1-1-3-2 تضمين الاضطرابات في النموذج بج جا اج بج اجا جا با اج بجا جا جات جات بج بج دسج ل
1-2-3-2 تضمين الاضطرابات في النموذج مم م م م مم مم م م عم مم ممم م ممم ممع ممع ميم ممع مم29
2-2-3-2 إلغاء خطأً الحالة الساكنة متعم مع عه م م م مي مع م م مم 29
3-2-3-2 القواعد الحامة لاختيار ج72 بالنسبة للتحكم التنبؤي م ممم م ع م م ع مع م م ع مع م م م مم م مع مع ممم عم ممع مع عع عم مم30
4-2 إجراء عملية التنبو باستخدام النماذج المختلفة س1س1ذطس0س0«9«9«0«0«0«0[[0««««««« ل(« لل ل( ل( لل ل
2-4-2 التنبؤ بلست دام توابع لنقل ا تنه 8
1-2-4-2 نموذج 8811/18 وحبد الدخل والخرج مع 1 - 72 المي و 3
2-2-4-2 نموذج 8811/18 متعدد المداخل والمخارج مع 1 - 72 مم مم م ممم ممعم ميم م ممع ممم ممم مع مع ممع معي مع م37
5-2 اشتقاق قانون التحكم و وي وو رمي رمو رمي وم ع 381
1-1-5-2 تابع الكلفة وقيمته الأمتلبة 0
2-1-5-2 تَكْير أفق التحكم على حسابات التنيؤ 0
3-1-5-2 بود النظام 0
4-1-5-2 الأنظمة متعددة المداخل والمخارج وجي يي يي بج ب جيم يي يج يي م و ب يجا
2-5-2 اشتقاق انون التحكم التنبؤي اعتماداً على معادلات الحلة 0
1-2-5-2 أمر التحكم في نموذج معلدلات الحالة المحتمد على تغيرات الدخل بجبد يبود هدق
1-1-6-2 القود على تغيرات الدخل مت ا ا اا نو اممو بم دافن
2-1-6-2 قبود الدخل ووو بر بو بتو ب وري وي يي ور وو و و و و نون ا

فق 1 تعقمعل وت أقدم عط عسصملة 01 عتصعن100161 فصهة 016210060

«0 مأسعسعتديهال عيتلا "اه أتمعسللقله1 لمتاعة1 سل لمعتمعي<1 متمعطال ىا
لمىدا عمال عدالكذ صسصمعد ال
تملسماعلمسمهال عل مالسل رذ ‎1٠‏

2-6-2 حل مشكلة الأمثلية مع قيود لنظام ا
تحصميم متدكم تنبؤي لمحرك ثيار مشتمر 0
1-4-3 تشكيل موذج معادلات الحلة الموسيع 0
2-4-3 إجراء عملية التنبؤٍ والحساب الأمثلي لتلبع الكلفة ا
3-4-3 نظام الحلقة اللغلقة ا
2-4 اختبار المتحكم التنبوي ميتي تمي يميمت
1-2-4 اختبار أداء المتحكم عذد السرعات الععلية واللنخفضة
1-1-2-4 عند السرعات العالبة
2-1-2-4 عند السرعات المنخفضة
2-2-4 تأثير فضاءي التحكم والتنبؤ على استجلة نم التحكم
1-2-2-4 أثر أفق النحكم 0
2-2-2-4 أثر أفق التنبؤ 0
3-2-4 تأثير تغيير دارامترات المحرك على استجابة نظام التحكم
1-3-2-4 أثر تغييبر مقاومة المتحرض 176 0
2-3-2-4 أثر تغببر عزم عطلة المحرك [ 0

حليل الرموز
وبل زع وز
بهدف التقليل من حجم المصفوفات وتجنب تكرار كتابتها سنعتمد في هذا البحث عدداً من الرموز التي تمثل
مصفوفات معينة حسب ما يأتي؛ وسنستعيض بها عن كتابة المصفوفة كاملة بقصد التبسيط
‎٠‏ أشعة المقادير المستقبلية والماضية:
تمثل مصفوفات المقادير المستقبلية بشعاع أسفل اسم المصفوفة على الشكل التالي:
الماع
: 1 ‏مصفوفات 10601112 ؟ اععاد‎ ٠
‏بفرض الشعاع التالي:‎

حليل الرموز

حليل الرموز

الفصل الأول
الات
علا

الفصل الأول مدخل إلى التحكم التنبؤي
كان للتطور السريع في الآليات الإنتاجية والاقتصاد الصناعي أكبر الأثر في تطوير منظومات تحكمية أسرع
واكثر تعقيدا ودقة ومع ظهور الحواسيب وشرح المعالجة الرقمية أاصبح امام الباحثين افق واسع من
الخيارات التى تجعلهم قادرين على تنفيذ أعقد الخوارزميات بأزمنة صغيرة؛ ومن هنا بات البحث عن تقنيات
تحكم جديدة غير مقيد بمحدودية وسائل المعالجة؛ بل مرهوناً بإيجاد الحلول الإبداعية التى تضمن أداءً متفوقاً
لأنظمة التحكم؛ والعمل على تطبيق هذه الحلول على شرائح أكثر سرعة ضمن أنظمة الزمن الحقيقي بهدف
زيادة فا عليتها
في هذا الفصل سيتم عرض تقنيات التحكم التتبؤي بشيء من التفصيل؛ وربطها بتسلسل ظهورها في ميدان
التحكم الحديث كاستجابة لمتطلبات الصناعة والهدف المرجو في نهاية الفصل هو إيصال القارئ إلى مرحلة
يملك فيها القدرة على التمييز بين مختلف هذه التقنيات من حيث أسباب تطويرها؛ وماتتمتع به من مزايا
ومساوئ؛ ليبني على هذه المعلومات قراره في اختيار المتحكم التتبؤي المناسب الذي يتوافق مع كل تطبيق
2-1 لماذا التحكم التنبؤيى؟
يبين الشكل (1-1) مخططاً لتطور خوارزميات التحكم التنبؤي المختلفة؛ وعلاقاتها ببعضها البعض تبدأ
فكرة التحكم التنبؤي مع أبحاث العالم 68107180 [2]» الذي صمم في ستينيات القرن الماضي تقنيته المعروفة
المعادلات التفاضلية بعد أن مالت أوساط المهندسين والباحثين إلى اعتماد طرق التحليل الترددي لدراسة