تجربة على برنامج للمحاكاة
هذا مشروع للتنفيذ على المحاكى ولكن فى الحقيقة نحتاج لبعض الإضافات وهى ترانزستور يعمل على تشغيل
الملف وبالتالى نحتاج لأربع ترانزستورات ونفس الفكرة التى تستخدم مع الريليهات عند توصيلها بالمتحكم ؛
ونحن نريد التركيز على جزئية المحرك الخطوى واستيعابه ورغم ضيق الوقت لدى إلا أنى لا أحب أن أتأخر
على إخوانى الكرام ؛ ولكى ننتهى من هذا الموضوع الذى انتظره الكثير وأتمنى للجميع التوفيق ؛
حم خا وبمرومع 17م سعد
ٍ المي 2/607 لقا
عا و وروم ردقم
+ نا بوم ووو

البرمجة بلغة المايكرو بيزيك
البرنامج

الشرح
استخدمت هنا المتحكم الصغير
أنه بمجرد الضغط على المفتاح 0114م فإن الموتور يدور تجاه اليمين بحركة منتظمة سلسة
أما فى حالة الضغط على المفتاح ما يبدا الموتور فى الدوران جهة اليسار ولكن نلاحظ أن الدوران جهة اليسار
هنا لن يكون فى حركة سلسة بل فى حركة تكاد تشبه القفز فما تفسير ذلك ؟؟
تعمدت أن أجعل الحركة جهة اليمين تتحرك بنظام النصف خطوة فى كل مرة ؛ وأما الحركة جهة اليسار فهى
تتحرك فى كل مرة خطوة كاملة ( أى أن القطب لا يستقر بين ملفان إنما ملف ملف ) وقد عمدت لهذا لتوضيح
الفارق بين النصف خطوة والخطوة ؛
ونلاحظ أن فى كلا البرنامجان تم وضع كود الحركة الخاصة بالجهة اليمين هكذا
ملف يعمل ‎١٠١١‏
‏الملف السابق مع الملف التالى على الترتيب ‎١١٠١‏
‏الملف الأخير وحده ‎٠٠٠٠‏
‏الملف الأخير مع الذى يليه على الترتيب ‎١ ٠١١‏
الملف الأخير وحده ‎٠ ٠٠١‏
الملف الأخير مع الذى يليه على الترتيب ‎٠ ٠١‏
الملف الأخير وحده ‎٠٠0٠‏
‏الملف الأخير مع الملف الأول الذى بدأناابه ‎٠٠١١‏
إنتهت دورة الملفات كدورة كاملة ‎76١0‏ درجة بمجرد العودة للسطر الأول
لا يهم بأى حركة نبداً ولكن يهمنا الترتيب ؛ وأما عكس هذا الترتيب يسبب الحركة العكسية جهة اليسار َ
تشغيل ملف ثم ملفان فهذا يعنى الحركة نصف خطوة كل مرة وبزاوية 5؛ درجة وأما الكود الخاص بالحركة
اليسرى فلا يحتوى إلا على أسطر تعمل على تشغيل ملفان فى كل مرة وبذلك يتم التحرك خطوة كاملة فى كل
مرة ؛
زاوية الدوران للخطوة الواحدة 90 درجة وللنصف خطوة 5؛ درجة ؛
الدرجة تحسب تبعا لتقسيم عدد الأقطاب للملفات على ‎٠١‏ درجة ؛
041 ,0زم /ا© متام طتقعالا

قبل أن نتكلم عن المحرك الخطوى ولماذا سمى بهذا الإسم وما المستفاد من هذا المحرك وكيف يتم تصميم
البرامج التى من خلالها نتمكن من التحكم فيه إذا عرفنا فكرة عمله
ولكن هيا بنا أولا نرى فكرة عمل المحرك الكهربائى بصفة عامة ؛
تعتمد فكرة المحرك الكهربائى على المجال المغناطيسى الناتج عن مرور تيار كهربائى خلال ملف وبالتالى
ونعنى بذلك المساحة التى يشغلها هذا الملف وتوزيعه ونرى برادة الحديد المنثورة على الطاولة بالقرب من ملف
كهربائى أنه بمجرد توصيل التيار الكهربائى داخل الملف فإن مجالا مغناطيسيا تولد حول الملف مما أدى
لتحريك البرادة الحديدية لتأخذ شكل المجال المتولد فى خطوط تكاد تكون كما لو كانت مرسومة بيد بشرية
برادة الحديد تتأثر بمجال الملف عند توصيله بالتيار الكهربائى وتأخذ شكل المجال

المحرك الخطوى ونظرية عمله الكهربائية
وبعد أن عرفنا فى الحلقة الماضية فكرة الموتور الأساسية المنية على تنافر وتجاذب مابين جسمان أحدهما على
محور يسمح له بالتحرك والجسم الآخر ثابت ؛ وبعد مرور التيار الكهربائى فى الملف يتولد مجال مغناطيسى
يتسبب فى ما قلنا ؛
والفكرة تعتمد على التنافر والتجاذب
وتتعدد التصميمات للمحرك الخطوى وتتعدد الملفات من نوع لآخر وتختلف طريقة توزيع الملفات وكلما كانت
أقطاب المحرك وعدد الملفات أكثر كلما كان أقوى عزما ولذلك نجد أن المحركات الخطوية غالبا لا تكون كثيرة
الأقطاب إذا قارناها مع المحركات الأخرى ويعود هذا لتلافى البرمجيات المعقدة وللسرعة الأعلى فى الحركة؛
وكلمة خطوى أى إعتماده كليا فى كل خطوة على النبضات ولا يتحرك بلتيار المستمر
وهذه الصور لأربع خطوات باستخدام أربع أقطاب ونرى فيها أن كل خطوة للجسم الدوار تعتمد على تمرير
تيار فى ملفان متقابلان فيعملان على جذب لأقطاب العضو الدوار ( الروتور) المخالفة وتنافر الأقطاب
المتشابهه وقد ميزنا كل قطب بلون مختلف بغض النظر عن تسمية الأقطاب بالشمالى والجنوبى [] , 5

أشكال الخطوات عند وقوع نبضات متابادلة على الأقطاب على على الترتيب
حاب ب
وكاب «(حراب

ونلاحظ فى كلا الطريقتان أن العضو الدوار تحرك بزاوية ‎9٠‏ درجة فى كل خطوة وهناك طريقة تجمع بين
الطريقتان وهى الطريقة الأولى تعمل على إعطاء نبضات على قطبى متقابلين ثم الخطوة التلية يكون أحد هذان
الملفان مع ملف مجاور فى آن واحد كما فى الطريقة الثانية التى تستخدم ملفان متجاوران ؛ وبذلك سيكون خطوة
ملفان متقابلان وخطوة أحدهما مع ملف مجاور كما فى الطريقة الثانية فيدور الغضو الدوار بزاوية 5؛ درجة
بدلا من ‎9٠0‏ درجة فى كل خطوة وبالتلى يكون العزم أقوى وها قد شرحنا المطلوب بغض النظر عن نوعية
المواتير الخطوية التى تختلف عن بعضها بعدد أقطابها وطريقة توصيل الملفات فى داخل الموتور وعلى أى
حال فها قد عرفنا طريقتان الخطوات الأساسية وبناءا على طريقة التوصيل الداخلية سنقوم بعمل البرمجة ؛
وهذا من أجل العزم وكان يمكن أن نعمل على تمرير التيار فى ملف واحد فقط فى كل خطوة وهذا ما يستخدم
فى بعض الأنواع الأخرى ولكن تكون أضعف عزما ؛
ولكل طريقة توصيل عدد أطراف خرج من الموتور ويجب على المستخدم أن يعرف نوع الموتور المطلوب
حسب ما يحتاجه من قوة عزم ويتبين له من خلال طريقة توزيع الملفات :-
روم 00187اط 8-0018 2 5-6 َ 6-86 2-116
وهذه هى الطريقة الثانية التى شرحناها ويتحرك فيها الروتور خطوة خطوة أيضا مع عزم أقوى كما سبق
وذكرنا :-

ونلاحظ أنه لا خلاف بين الخطوة خطوة والنصف خطوة نصف خطوة فى تركيبة الملفات ولكن الفارق هو نظام
إعداد البرمجة التى تؤقت زمن دخول النبضات على الملفات ؛ ومن سياق الشرح نتبين أن عكس ترتيب
النبضات ؛ وبسرعة النبضات تكون سرعة الحركة التى هى تعنى سرعة الموتور ؛
بعض الماركات وما يناسبها من ألوان نستنتج توزيعها حسب عدد الأطراف الخاص بكل نوع
نستعين بالرسم التالى :-

لهو
[_ ودومم__ لوم
1 ال نينسا ليس ل
7 سعدا بلا مها © -
نال نا تنا دم ‎٠‏ 5
عع ددصدبيمدهر كطفعا 6
با ل غلا