82 مقمة في الروبوئات - وبكي_الكتب
يدو قوهلة لأولى أن الرويوتات تقدم المزاياالالية.
تناج أكثر
استدمال التجييزات يشعل قال
تكاليف عفل منتفضة
نوعية و مكقة أفضل الأجزا
مرونة مدسنة
إنجان أقصر تال
مرونة وسهولة في البرمجة
0 نوعية مصنة لأماكن الإتتاج
الثلئثة راغ
3 مزود بعااقط و أدوات قلع
أنه لايد و أن تنائي من عدد من السلبيات على عل الأجوال, حدى أكثر الصنعويات هو أن الرودوت لا بزل غير قادز بعد على مساك جزء معين عشواي من صندوق بدون انتعفاق نظام ؤي خأص
إن ول التطبيقات الفاجحة الروبوت كانت في مجال صناعة السبارات الأمريكية + فقي شركة فورد الأمريكية و حصراً في عام 1940 تم ولادة كلفة جديدة سعيث بالأمتة + وبعد مضي الكثير من الوقت و
ااجهد أصبح الروبوت ين ادير من الأعمال في ها المجال كالاحام للقي و تحميل الأوات والكثير من التطبيقات الأخرى و في عام 1995 أدخل حوالي 25000 روبوت في خدمة صناعة السيارات في
ربكا وحدها » و بالنسبة لبقية العالم فلم يكن الرقم صر من هذا + فق تم استدمال 1000000 روبوت الخدمة فى الفجالاات الصناعية المتافة. إن الدامل الأكثر أهمية في تطوير تكنووجيا الروبوتات والذي
متناسقة من أجل عدة درجات طلاقة . كما أن ظهور الروبوت الصناعى كان بأدواع متعددة مهيئة لأعمال بدوية و ستبحث في هذا القسم عن التاتيب الفيزياثيةالروبوث . و تقريبً كافة أجهزة الروبوت
الصناعي المتوفرة تجارياً في الوقت الحالي تملك أحد التعاذج الأريعةالثاية
[-الربط المرعزي.
3- ترتيب الاراع فقون
4-الربط الابكارئي
الربط المركزي
و يعرف أيضاً بالربط الكروي + حيث أن الحيز الذي يمكن أن تتحراك فيه ذراع الروبوت هو جزء كروي من الفاغ
الاقتران الدوراني
يكون جسم الروبوت عبارة عن محوز رأسى بدو حول محور عمودى تتألف فيه الأراع من عدة متئج متماهدة تسم له بالحركة من الاتجاهات الأريع
الذراع المقرون
و بثبه هذا التراع تراع الإنسان و يتتلف من عدة قضبان موصولة بنقاط ربط تشبه كتف الإنسان و الرسع و تبني فراع الروبوت فوق قاعدة يمكن إدارتها لتعظي الروبوت إمكانية التعل ضمن حيز كروي في
الربط الديكارتي
و يتتلف الروبوت العبني وفق هذا التصميم من 3 قضبان موازية للمحاور 35-137-2 في مجفوعة الإحدائيات الديكارتية . و يمكن أن بقوم الرودوت بتحريك الذراع من أي نفطة من حيز العمل ذاثذي الأبعاد
هدينة , والإتجاز الفهنة يب أن تكون ذراع الروبوت مهيأة لتحربك المؤثر الهاذي عبر تتابع حركي أومكاذي
درجة الحرية
اضيب سودي
الشركة الدورانية : الذوران حول
المحور التنودي

القاف
تمائل مجموعة العركة الروبوت ذلك لأبوات التحكم اندي و هى #حؤيا] 6 مجذوة . أو ذات الفسار المنحي والذي يسدى المسار المستمر. في 271 تحكم حركة الروبوت من نقطة مددة فى الفراغ إلى نقطة.
ثادية . تجدول في ذاكرة الروبوت الالكترونية و تعاد تشفيرها أناء دورة العمل . لا تمطى آي أهمية اأمسار اذى سير وفقه الروبوت من نظطة إلى ثئبة . إن روبوت 219 قادر على إدجاز عدة مهام من

885ص مقمة في الروبوئات - وبكي_الكتب
الفزايا : » وزن خفيف و درجة تقد قل في الهيكل . لا تحتاج التديد من الحركات . > الانسجام مع زودوتات و آلات في مجال العمل العادي . * تبات جيذ
السلبيات : » عزوم التدوير الدتغية الكبيرة تخلق مشكلة توازن . * الدزة المتدودة على تجتب الاحتكاك مع الموائق . » كون خطا التوضع كيرا بسبب الحركة الاورائية و ذسبيا بالقسبة لصف القطر
4 - الزودوتات الاورانية أو المتمفصلة : و فيها درجات إضافية من الحرية.
القزايا : * مزونة الوصدول إلى فوق أو تحت الجسم . + الانسجام مع الزوبوتات الأخزى الذي تحمل يفي مساحة العف العادية.
السلبيات ‎ :‏ قة الثبات والاقة . » مشكلة في التوازن نتيجة لعزوم التدوير الضدمة و المتغيرة ‎ .‏ القدرة المددودة على تجنب الموائق . » عدم الاستقرار التوليدي ( الامتزازات
5 - الرودونات التبيهة باوككدى : ستطيع هذه الأذرع الروبوتية أن تأخذ أي شكل فى فراع ثلاذي الأيحاد مبدئيا و هنذا قإنها تتاف من عناصر كثيرة
و كمال على نظام لثارة امفتوحة : افترض أن هناك فرق كمون ثابت يطبق على محرك كهربائي و يدور المحرك باستدرار إن الشرج هو سرعة دوران المحرك و فرق الكمون العطيق هو الاخل . إن تحميل
محور المركة لذراع الروبوت يتم تشحيه بشكل متفصل من خاال دارة تحكم الذي تحتوى على عتصر قيادة في أنظعة دار التاق يتم حمس الحركة الفاشئة بواسطة جهاز تغذية مرئدة . أن اليادة المحورية.
يكن أن تكون عن طريق ممركا عل أو ممرك متسارع أو نظام جدروابكي أو اسطوادة هوائية يتم تحديدالنوع بشكل أساسي استادا إلى الاقة و الاستطاعة المطاويتين من الروبوت
حدى يكون الرودوت قاار على الس فإنٍ الروبوت الصنا عي يتطلب ولا معلومات و معطيات عن الوسط الدحيط تل وضحية الأجسام المطلوب مناولتها و محيط هذه الأجسام و من جهة أخرى معطيات حول
الدعليات الفاخلية و الحالات الااخلية مثا" : وضعية الربط » السرعة الزاوية + الدزوم ....الع. اذك فإن السطيات الدطلوية عن الدعلية يفترض أن تكون بأشكال مختافة و استخدم الفعطيات ثنائية التكافؤ في
تحديد اقيم العدية أو في تحدس حالات التشخيل المنطقية في تحديد الحالات الداخلية لروبوت الصنا عي و اذلك يجب أن تكون هذه العدطيات المنطقية محولة . و الحساس هو بشكل عام جهاز يستخدم لتحويل
.شكل معاومة تصله إلى خرج قابل للاستخدام بشكل إشارة مناسية أمعالجات لاحقة و بنها إلى مسافات بعيدة . و الاخل عادة يكون عبارة عن كدية فيزيائية لا هر باشية قابل للتحكم مثل (إزاحة - حزارة ‏
نطاب نزعة ...2
القوة
+ حساسات الفوة لفح القوى و العزوم المؤثرة على الذراع
ووصلات افير
بي حساسات القوة لفخصن القوى و الدزوم المؤذرة على الأجسام
التطلوب مذاولها
مجال التانسن
م مفتاج تحديد نهاية الشوط
م مفتاح تحديد تهاية الشوط
الهوائي
1 حنامات
ء حساسات التقارب الكهمرضوئي
م الماع

886ص مقمة في الروبوئات - وبكي_الكتب
م حناسات تقاردية عالة بالهوا
الفضنوط
الهو
ءا فوهة
قار
ع اتات قبس قوسلا
والزاوية
الطول
* الخلايا اللهروضوية
. حقول الديودات الضودية
الكاميرا الشطية
م الكاميرا التقزيونية
1 العسامات
م مفتاج تحديد نهاية
شوم التلاميس
طريقة الدعل : عند ضنط الكباسة فإن المنصر الوصل سيصل بين العلفسين و تنغلق اقارة الكهزبائية . و توجد تشكيلة واسعة لمخدلف أنواع الاير فها
تيج يمكن تشفيها يدوي أو ببشارة يمكن أن
م مفتاج تحديد تهاية
الشوط الهوائي
طريقة الدعل : يضغط النابض على كرية مقابل كرسي العام و بالتالي يمتع مرور تيار الهواه المضدوط عبر العدر (1) 2 لتقوية الخط (12/ . و عند تحريض كباسة الصمام فإن الكرية تنطلق هبتعدة عن
كرسي الصغام محدئة وصلة بدن (1) 5و (2 ).8 و تتطلق إشارة هوائية من التدخل (8)3
تتتمي الفبئأت إلى مجموعة الحساسات افلاتائمسية , و تستخدم في توضيع الانقط مباشرة في المنطقة التي يوجد فيها الجسم المطلوب مناواتة(25-1 سم ) .هي دساعد عفليات البحث + قدص المشخولات و
عراقبة و إظهار الفشئولات . إن التقنيات الأكذر أهمية و الذي ينتعد عليها هي المبادئ الستعرضة في بحث الحساسات

887ص مقمة في الروبوئات - وبكي_الكتب
فقا
و بهذه الأساليب بتحسسس الاتجسام بواسطة قياس الإنشارات المرسلة . من الفرق ببن زهن إرسال الإشارة و زمن استقبال الصدى + يمكن أن يحدد السافة التي يبعد فيها الجسم يمكن أن تتحسها من عدة
جنا ترب
إن الناصر الهرضوثية هي أنضاف نوا قل تبدي رد قبل بشكل تحسس لإنشارات أوأنها تصادر الضوء . و الشبوء إما أن يكون من الدجال الدرئي أو من الدجال الغير هري من الأشعة تحت المحمرا . هذه
اأخواص لتناصر التهرضوثية قادت إلى تطوير كال عديدة جدا من الحساسات يوجد في حساس التقاوب البوذي عنصر مرسل و عنصير مستقل . إن هيدا لحاجز الحبوشي العامل على الأنشعة تحات
الحفراء هوكما بلي: عند مرور التيار التهرباذي من خائل الخصر الفرسل فإنه يبحث الأشعة دحت الحمراء . والعناصر من هذا النوع معروفة بالدبودات المرسلة فلشبوء . (150) هو المنصر المستقبل + فهى
هفتح إلتدروني (تراتزستور) و الذي بتأخر بالأشدة تحت الحمرا . إنه يذلق عند تعرضه للأدعة تحت الحعراء و يفتح اذارة عن عدم تدرضه لها . و التراتزستور الذى يتديع بهذ المواصفات ودعي
بالتانرستور الضوئي
يوجد تصاميم عديدة للحاجز الضوئي + و تختظف حسب الفراغ المكاذي التتصير الفرسل والستقل
1) الحاجز الضدوثي مرسل ‎١‏ مستقيل
2) عساس العاجز الدوثي : و في هذا النوع من الحساسات يكون المرسل و المستفيل مركيين بصورة إقرادية على القاعدة , فإذا لم يوجد جدم بينهما فإن الضوء يسظ من الترسل على الستقبل . 3) حاجز
السامات
عند دخول الأجسام الدعدنية الناظة إلى السغل اقمال فلحساس ؛ فإن القارة تتحرك من الحفل الذي بصبح واضساً من انشفاض ذروة الاهنزاز. لما تصبح ذروة الا هتزاز منتفضة بقار محدد + فإن مرحلة.
إنضناط العادة العطاطية وبالتالي اقتراب هذا الجسم من العادة الدغطة و بالنااي السيالة التحريضية ستتغير معا يواد إشارة بالرمز 1 + أها في حال كون الجسم من مجال تأخير اأحقل المخناطيسي (أو أن

8 8ط مقمة في الروبوئات - وبكي_الكتب
غناي ومالرصمع لمعمل
تحساسات تتعلق بقباس الدعة قبي فى ميد ععلها مشابهة جد لاس التحر يي و شي تبذي رذ قعل مخف اعد عقاف الواد,فيذا فإ التشخيل لفاوق محدث بسهولة عند حدوث فير قي
الطروف الفحيطة بالحساس , مثا وجود رطوية أو نلوث . و أضمان تشخيل خال من المشاعل فين التليعات للنتجين بحب أن تدوس «حرص و خاصة أن القمة الاي تؤذر على العجال الكهرباذي هي ثبت
الدازلية مواد الداشلة إلى لمجال . و كما صدر ذادت المازلية ‏ فإنالادة اأكثر كاقة يجب أن تشل إلى السطج افحال للحساس لكي بمكن أن وتحمس بها الحساس. العواد ذاتالمازليةالكبيرة هي مطل القاء فى
الدازل المطايقةالبوس المكثف و تتناسب عكساً مع تناقس الساحة المطابقة
المؤثرة على الأجسام المطلوب مناولتها و أجهزة تناوليا
الإشارات يجب أن تحول إلى الشكل العددي بواسطة محولات 0/00 قبل أن تعافج بواسطة قسم المعالجة. و إذا لم يكن هناك قباس هباشر للسرعة أو الإزاحة فإن المدطيات يمكن أن تحصل عليها بأسلوب آخر و
الإحدائيات الطاقة والاسبية . - ععلية قباس الإرزاحة النسبية :إن السافة بين مكانين يمكن قياسها بواسطة خريطة و زوج من البوصاات عن طريق قباس مسافة محددة بواسطة البوصلتين وف لماييس
الخريطة (مثاً 1 كم) و تحديد كيف عادة مطابقة هذا الجزء على الواقع من المكان .8 إلى المكان 5[ . - محول الإّزاحة للدسافات الطويلة : في الشكل التالي يتوضح ادينا مدداً عمل مول الّزاحات العطاقة.

12 مقمة في الرويوئات - وبكي_الكتب
للتحكم الزوبوت :إن أؤاهر ابرنامج لمطلوب فتحكم بالروبوت وجب أن يشر على حركة الرويوت و تعديد ته + والعشير واقارعة و الشارع و حجاب أي عالق . فا في للة (470) أوامز التمم
م 210175 : هي تحريك الروبوت إلى موقع جديد معنذ بالومز
نقطة على الفحور 2
لمر 50ب 3350م هو مر تحريك لثاة إلى مسافة 50 عن الف م باتجاه العدور 5 الث
ء 22980 : و هي مشابهة ل 0 9زم فيما عدا أن الركة إلى جوار المكان المحدد تكون على
* 05087 : و هي تحريك الاةبالفسافة المرادة وفق المسور و اعتباراً من الوضع العالي
م 021837 : و هي إيقاف الحركة و ذلك لقترة ممينة من لوقت , فت 3 051037 تعني إيقاف الحركة و ذلك
لندة 3 نادي
0 هي تطيمة يتم فيها تحديد السرعة لأحركات
1 : و هي تحديد التسارع و النباطؤ في حركة الروبوت
15 : تحديد حركة الوصلة أو اللهاية
: و هي السماح بحركة كاملة أنهاية الوصلة (لقدصم)
التحكم بالحساسات الشارجية . و كمال عن أوامر الأحكم في لفة (17م) مايلي
2017 ؛ و هن الأمر يد منطقة في لبرنامج لإجراء
‎٠‏ 57085 :و هى تعليمة تخزين المنلومات من لظاكرة
‏م 10 : و في قراءة محتويات القرص إلى اأاكرة.
‏51250 : و هو الأمر الذي يعدد سوعة حركة
‎٠‏ 23201072 : و هي التقذ الرنافج الفوجود
7 :د هي قف تنفد البرنايج
‏6 :و هى تنفد هر وحيد في البرنايج
‏1 :و هى تحديد مكان موقع الزوبوت
‏:د هي تيت نللة من لوقع المحتقلة
2 : عرض فدات والوقت
‏5ه : و هي أمر تيل واحد أو أكثر من ماع
‏قواعد المطيات والبنية : إن أوامر البرنامج تحتاج إلى ترتيب و تحكم منطقي في تتفيذها ضمن برنامج يتدكم بالروبوت و الاتمئلة تتضمن الأوامر التالية.
م 11/1311 : و هي الاستمرار بتنفيذ مجموعة الأوامر و حتى الوصول إلى
‎٠‏ 203410575 : و هي وضع قيعة بارا مر النظام
‏اببض الوظائف الخاصة : و هذه الوظائف تكون ضرورية من أجل ضهيل برمجة الروبوت + و هذه الوظائف تتضمن تعابير رياضية و أوامز فتحويل البيانات و معالجتها كما بلي في بعض الأمظلة.
005 :و هو جيب الغام
م 5987 :و هو الجثر التربيدي
8620 : و هو متحول من النظام الحقيقي إلى العشري
063 : متسول من المقلئي إلى الدفيقي
تتفيذ البرنامج : إن تتظيم البرنامج في تسلسل الأوادر القبلة اتنفيذ تتطلب جدولة الفهمات و كمثال على ذلك الأوامر التالية.
‎٠‏ 22027201075 : و هي القيام بتنفيذ معالجة لبرنافج التحكم

4ط مقمة في الرويوئات - وبكي_الكتب
التلوات الإنتاجرية مال اللحام الفقطي . أروبوت المسار المنحني القدرة على تتابع مجموعة تقطية في الفراغ تشكل منحني مركب . التاكرة و أجهزة التحكم هي الأهم في روبوت العسار النمني منها في
دوبوت العسار الفتحدي متها في روبوث 2077 . والآن العسار لكي الذي سجر وفقه الروبوت بحب ذذكره أكثر من مجر تذكر نقتي الداية واتهلي . أداء سال الحركة و على قي حال في يعض
الخلوات الصناعية يكون التحكم بالدسار مستمر ثاء دورة العمل هو شيء أساسي لوجود الروبوت في الدطوةالإنتاجية كالحام المستعر . بالإضافة إلى الترتيب الفبزيائي الروبوت و قدراته الحركية الأساسية.
قإنه يوجد تكنواوجيا للروبوت تعد ككامته عند إنجاز القهام
3 سرعة
الحركة
حيز العمل
غير محدود و بشبه جزء كروي . دقة الحركة :لايد من الاقة في حركة إضاقية نهاية رسخ الرويوتية . إن دقة الحركة في عام الروبوت أمر هام جدأً و هي تشعل : 1- الضبط الفكائي . 2- الاق . 3- القدرة.
الروبوت على الوصول إلى نقطة معينة في الفراغ تعتمد على قدرته على تقسيم حركة أجزاثه إلى ؤبادات صخيرة . و حب هذه العاذقة فإن دقة الرودوت تكون في وسط المسافة بين نقطتي الضبط , الظرة.
على التكرار : و تشير إلى مقارة الروبوت على إعادة وضع نهاية الس في نقطة ممينة في الفراع سوق له أن هر بها
سرعة الحركة
إن السرعة الي يمكن لأروبوت أن يدرك بها نهية الرسع لها حد أعظفي قدره 1.5 عم . فمنظم الروبوتات توي آلي لتنظيم و الذي مهمتها تحديد السرعة بالقمة المرغوبة وفاً الشيمة المنجزة قالسرعة تددر
الصديرة نظ لمطالة الأولي . فبحب أن تراك الأجسام يله أكثر عندما يواد الأمر دقة مكائية
نوعية أجهزة لقبادة : هناك عدة أنواع لاأجهزة القادة توجد في الروبوت : 1- هيدروايكي . 2- محرك كهرباذي . 3- هوائي
تصنيف و
أسطوادي كروي أو تمفسلي . 3+ تبا لنوع دارات التحكم : اذارة الفتوحة ‏ الذارةالمتلقة . أن اختبار نوع النظام ودارات التحكم و الازاع الألي يعتفذ على خصوصية التطبيق
1 نيعا انوع النظام : نظامي النقطة إلى نقلة (70 21 و الطريق المستمر : إن أي شخص لا ملك الخبرة بالروبوت يمكن أن يعتقد أن روبوت احام الففطة هو نفسه رويوت لحام القوس و لكن بتجهيزات
مختة . و لكن في الواقع هما أُنظفة رويوتية مختلفة إن التحكم بروبوت لحام النطة يعتمد على عملية من نقطة إلى نقطة و لا يتصح به لإتجاز لحام الأقواس الذى بحتاج نظام الطريق المستمر
م . أُنظمة الرودوث من ( نقطة إلى نقطة ) : إن نظام المتالي ( 35170 يتواجد في روبوت احام النقطة , في ععلية السام بالنقطة يتحرك الروبوت إلى الوضع بحيث تقع النخلةالعراد أحامها خقاما بين
الإدية و يكون النظام مستا للضم الآخر و يمكن وصف علية ( 171 ) بشكل أكثر شعولية كالتالي ( إن الروبوت يتحرك إلى هوضع تم تحديده رقبيا و من ثم تتوقف الحركة و من ثم المؤثر الطرفي ((
أخرى غير نهم
هناك نوعين أساسيين من أنظمة (277) الرويوتية :الأول : كل محور يتل من نقطة إلى أدرى بأقصدى سرعة ممكنة و لهذا فإن السار من نقطة اباي إلى قط النهاية لا يتم التحكم به
8 . أنظمة روبوت الطريق المستغر ( :20ر0 05ص:ه:00:8 ) : في روبوت الطريق المستمر ( © ) تقوم الأذاة بإنجاز مهمتها في الوقت التي تتحرك فيه مداور الحركة كدل يحدث في لحام الدأقواس إن مهمة.
تنسيقها بواسطة الكتبيوتر و ذاك بتتبع افسار الطلوب
المتفصلة

9ط مقمة في الرويوئات - وبكي_الكتب
الرقدي . أن التدريج الدعذي (لمشغرء لكرمز) مشابه لمسطرة تثفافة و منتمة .فى امال هنا كل عمود شاقواي مصدوع من أربع حساسات ذات الحاجز الضوكي . - فإذا رما إلى الحقل العضي» بإشارة منطقية.
من التستوى 1 و العفل التظلم ب0 + فإن الرمز في مثالنا وعطي إشارة خرج 0117
الذاتجة عندما بتحرك المرمز يمكن عدها . و بالنتيجة يمكن إيجاد التخير في الإزاحة من نقطة بداية محلدة.
و هي إحدى الدجالات الهامة في أبحاث الروبوت . و أجهزة الرؤية الومبيوترية تعر تقنية هلفة في المصائع الأوتوماتيكية الحديثة . و تعتبر كافيرات الفيدبو أهم أجهزة الرؤيا الروبوت مع وجود كمبيوتر
مبرمج لتحليل معلومات الصورة . ذثدت الكاميرا فوق الروبوت و عليه مجال الرؤيا لها و الذي هو فراغ عمل الروبوت , تمكنه هذه الاميرات من تعديد هوية المشدولات و أُجزا التجميع
مدخل إلى الوا يضر
توضع هناسب , و قد جرت محاولات تصاميم كثيرة بالنسبة لمجممات اللنقط . على كل الأحوال + تبين أن اللنقط ذى الأنابع الذلات كاف بشكل لموظم التطبيقات الععلية كني المتاولة الرويونية . كفا تم
تجويب صنع كف بخمس أصابع كايد البشرية + و اكنها لم تبدو مرونة أكذر من اليد بثلذث أصابع » و لكن قد يكون لها استخدامات خاصدة كالدزف عل الألات الموسيقية . يتطق تصميم هذه المواقط بالكثير من
الدوامل و التأثيرات وأهمها : عدد الأصابع ‏ عدد التفاصل في كل إصبح ‏ عد لرجات الحرية لرسخ لبد , فرسخ الإتسان تمتك خمس تصايع : الإبهام - السبابة - الوسطى ‏ البنصر ‏ الخخصر . واكالية
فإن بد الإنسان تمتك 27 درجة حرية » منها 20 تخص الرسع » كل من الأصابع عدا الإبهام يملك ذاثة مفاصل و كل يمكنه التحرك بأربع درجات حرية, الإبهام بعلك مفصلين و ثاذث درجات حرية ‎٠‏ كف
اليد تلك درجة حوية واحدة . و بوجد طريقتين لزيادة هلائمة القبضة لذكل الجسم : 1 - يمكن إضافة مفاصل الأصابع في البضدة . 2- بمكن زيادة عدد الأصابع في القفضة (بحيث لا تيد عن خمسة).
غير الممكن إيجاد تصديم موحد يؤدى جميع متطلبات السايات الاكنولوجدة المتعددة فا يمكن تصنيف مجموعة الروبوت الصناءي حسب العااقات التكنولوجية . 3. حسب الطبيعة الوظائقية فإن القيضات يمكن
أن تقسم إلى ثلاث أصناف : متددة الأغراضن ‏ خاصة - عافة . و سندهد إلى شرح للفضات من خائل التوسع في ودف قبضدات هذا التصديف : تشعل الاواط على هايلي
3- عناصر (لفكوا): و تصنف إلى : * ثات إصيمين . * ذات ثلاث أصابع . * ذاث أريع أنابع
الصنف الأول :القبضات متعددة الأغراض
.يضم القوضات ذات الأصابع و التي هي مخصصة اننفيذ مجموعة من الدعليات و هى تتميز بالمرونة الكنولوجيةالتتدنية و تلك عد أقل من الأصابع والمفاصل ف الواقع رخيصة بشكل كبير . و يمكن
أ حسب عاد الأصايع و يمكن أن تكون : »ذات الإّصيمين , ‎٠‏ ذات ثلاث أصايع. « ثات خميس أصابع
اب حدب عدد الفضات الفركية على معظم الفناول : التضو البامل متعدد القبضات يسمج ينفس الوق بتنفيذ عدة عمليات , ت. التصنيف حب سلوب القرض للأجسام من الااخل أو من الخارج القبضة.
2) الفضات ذات العركة المستقعة : آليات الحركة المستقيمة تستممل بشكل واسع في قبضات الرويوت الصذاعي و مثل هذه القِضات معقدة بعض اليه بالمقارنة بتلك ذات نقاط الآرتكاز في أبسط الفِضات
يستممل بشكل مباشر انزياح المكبس في الذكل الاي موضحا مخطط هذه القِضة حيث يستعهل الن

0ع مقمة في الرويوئات - وبكي_الكتب
دون افظر إلى ُضف قطره . هذه القيضات تبني حساب معط الذرف ذاذي الفكوك والشكل يبين أن حركة كل الأسايع تدم بمسا عدة للوالب الحركية + ليرا غي عدار يمسا عد الدحررك الكهربائي عير أجهزة.
نقل حركة مستدية مدروطية ‎٠‏ حبث أن دوران الوااب حسب حركة أو بدكن عقارب ااساعة تتحول إلى حركة مستقيعة الأصابع و هذا بدوره وسبب فتح أو إغااق القبضة
تعد أشكال القيضة اثلاث
الصنف الثاني - القبضات الخاصة :
يضم وسائل القِض الشاصة الشغاطات الهواذية و المتناطيس الكهريائي . في بعض الحالاات تكون مجبرين على الدعل مع أجسام كبيرة الحجم أو بالنكس رفيقة بالنسية لأسابع القوضة في هه الحالوات فإنه من
الأكثر فعالية استخدام القبضات الخاصة . و هي على أشكال كثيرة لا بعّن حصرها اذا سنورد قيفا بلي بعض التصاهيم الخاصة الواقط الروبوات
1- لوافط بعاصات هوائية : تستخدم عند لفط القطع ذات لاكتل الخير كبيرة ييا ذات السطوج الفستوية ,و تمك ااقلع بفضل الخاخلة الناتجة تحت العا بواسطة اللنقط و يبدو في الشكل الثالي تصميم
ميكاتيزم من جل لقط الجسم العراد التحكم به بواسطة القامن فو الشقاط
لاقط يفاصات هوائية
لما لسك الأجسام المسقدة فإن استخدام العاصات الذي تعمل على الهواء الدخلى غير ممكن اذا ناج في هذه الحالة لاستخدام الماسكات الديكاذيكية . 2- لاقط مجهز بحساسات لمراقبة قو التلبيت : يستخدم هذا
الاق لتجنب تشويه الأجسام غير القاسية عند سكم
3-لاقط ذو عناصر مرئة : عندما يراد مك الأجسام المدقدة و الذي ليس لها الطوج الأساسوة اللنزمة تتم ععلية المسك يستخدم الرويوت الصناعي الفبين في الشكل الثالي و هو مجهز يتتاصدر لين يتثير
شكلها تبدا لشكل الأجسام الهراا التقاطها
4-لاقط من أجل الأجسام الني تملك شكل كأسن
من أجل اقط الأجسام الذي تملك شكل الكؤوس يستخدم الروبوت الصناعي الفبين في الشكل اللي
الاقط لفك الأجسام الذي تملك شكل كتين
و بم الفط بخ الهواء المضغوط في فراغ النصر المرن المتذ :قط المصنوع من كاوتشوك فيتعاد و يضقط على النلح الفاشاي الجسم و تحصل ععلية تاتصيق هما يؤدي إلى مسكه.
5- لواف أجهزة المناولة.
اتتخدم هذه المواقط في إنتاج القوالب المعلقة نتيجة التشكيل الساخن و الذي يتم التحكم بها عن طريق الروبوت الصنا عي و هي تضم تسخين القطعة و تشكياها في مكبس القوالب الدثلقة و من ثم قطع الجوانب
الزئدة على مكبس القص . إذا كان التسخين ينم بواسطة تيار عالي عند تستخدم لالتقاط الأجسام لواقط ميكاذيكية عادية بالية حركية تدمل على الهواء العضدوط مجهزة بأجهزة تبريد . أها عند استخدام اران
كدسخن دَنشاً ضرورة لإدخال اللاقط مباشرة إلى حجرة الفرن و هذا ما يتطلب تصاميم خاصة في أجهزة القط المصهمة حيث تكون على شكل عوارض ( قضبان طوية ) . و الشكل التلأي ببين نموذجا لها
نموذج عن لاقط بقبضة يستخدم شط القطع و إدخالها في الامران و كتثال أخر فإن صنعوية لقط المطروقة يكمن في تشكيل زعنفة بنهايات القطمة عند التشكيل و الذي يمكن أن تأخذ أشكالاً مختافة والاغط يجب
أن يتم على الزعائف فقط حيث أن السطوج الأخرى لا سمح بتثبيت آمن المطروقة بسبب الاتحدارات المتشكلة عليها و الشكل التالي ببين طريقة للق
6 ماسكات أجهزة المناولة
تستخدم هذه الفاسكات من أجل الصب تحت تأثير الضغط » إن السبائك الذي يتم الحصول علي نتيجة هذا الب تتصصف بسطوج نقية و هذا سمج ب

881ص مقمة في الروبوئات - وبكي_الكتب
متطط أجهزة التحريك للقضة العامة ذات ذائثة أصابع
تيم الأسايع
في القبضات المركانيكية ذات الأصابع الصلبة فإن توزع الأصابع يجب أن بطابق شكل الجسم العمسوك به . من أجل الإّساك الجيد فإنه من المرغوب به أن يكون تكرير الشكل سطح الجسم الممسوك به و في
الشكل ينين أن التحويقات تطادق شل سطح الجسم ,ا مساك بأجسام اسطوانية فإن التحاويف هي عذالك على شكل اسطواني مثل هذا التصمي (الستابع يؤمن مساحة تعاس غبيرة مع الجسم و يؤمن تق
أكبر في الإفساك بالأجسام ذات القباس الواحد
مطابقة التجويف ففك الااقط مع شكل الجسم العراد إمساكه زيادة سطح التماس عند رساك _ يسمح بتوزيع الجهد المطلق على الجسم . تركيب الفضة يعدد ملاثمتها اليل لتخيرات مقاييس الأجسام . هذه
الدلائقة يمكن زيادتها بالوضح على الأصابع عدة تجويفات مطابقة لأجسام مختافة قياس و الشكل لايمساك بها فإنه من الممكن استعال الأصابع ذات الفجوات على شكل حرف (و) عند ذلك يحدث اللماسن
بين الضيع و الجسم في نقلتين في مثل هذه القبضة فإن الجهد يتوزع على سطج صخير من التفاس و هذا بدوره يمكن أن بؤدي إلى تذويه الجسم أو تحطيمه . و عن العمل مج أجمام أكثر بساطة فإن مثل هذا
الخطرلا يظهر و عند فإنه من التفضل استخدام الأصابع ذات الفجوات على شكل حرف (ج ) عن تلك ذات الفجوات المطابقة لشكل الجسم
أغلب الرويوتات تستعدل ثلاث أنواع أساسية من أجهزة التحريك ( الشحركات ) . كهزوديكايكي + بالهواء المضنوط - هيدروليكي . الأكثر شبوعا هي تلك اأقيضات ذات المحرك الهيدر وليكي على اموا
المضغوط . أهم أجزاء هذا المحرك هي الاسطوانة و المحرك . التحكم باتجاه الجسم حركة العاهل يتم بمساعدة الصفرحتين ذوات الوظيفتين والذي يتحكم بهن بواسطة الخلف الاسطواني اللولبي . للتحكم بسعة.
اسطح الجسم الفقبوض » من جهة أخرى فأن قلة الجسوءة في المحرك تجدل عملية التوضع الاقيق عير ممكنة . في التحكم الموضدي بعذابة المحركات الهبدروابكية يدكن استحمال أجهزة الهيدروليك ولكن هاه
الأجهزة لم تلق الاستعقال الواسع + الدحركات الكهر وهيكانيكية أيضا تستمعل بشكل واسع في الرويونات الصفاعية . يوجد نوعين من الدحركات التهرباثية للحركة : محرك افتبار المستعر و المحرك الكهوبائي.
الخطوي تقاعدة فإن الدحركات الكهرباثية توصل يخافض الدورات و الذي يؤمن التقوية الززمة أو عزم الاوران الانزم . مع العم أنه في الوقت الحالي ظهرت في السوق المحركات البطيئة و الذي ل" تتطلب
الكهروميكانيكي تدخل كلك مضخمات الموازرة للاستطاعة ‎٠‏ المحرك الكهروهيكانبكي استعغاله مربح فني المفاصل . 1) توجد وسائط كثيرة هذتجة . 2) الطبيعة الكهروميكاذيكية لإنشارات التحكم تبسط بشكل
قوة ععلية بناء منظومات التحكم الدرنة و كاك سمج باستحمال الحاسوب بمثابة واسطة التحكم . 3) المحرك الكهروميكانيكي و خاصة ذو المحرك الكهربائي التار المستمر بمكته أن يعمل في المنظومات ذات
من اميك نزمات التتيذية المؤذرة » و الذي توجه أجهزة الهبدروليك و الوحدات المؤة
توجد ثلاث أنواع الميكانزمات التتفيذية.
اسطوانة مع مكيس ‏ المحرك ذو الفكبين ‏ الشعرك الهبدر وليكي . لتحقيق التحكم الموضمي بمساعدة الإنشارات الكهريائية فإنه لا بد من المحولاات المااكمة ‎٠‏ لمثل هذه المحولات ينضبون الأجهزة
الكهروميكانيكية و كذلك الأجهزة اهب روليكية ذات التوجيه التهرياذي ‎٠‏ الأ

83ص مقمة في الروبوئات - وبكي_الكتب
+ 2003057 : و هي التوقف عن تنفيذ معالجة برنامج التحكم
2672137 و هي الاستغرار أو الاستثناف بدنفيذ آخر خطوة بعد حدوث خطاً ها
م 205017 : و هي توقف تنفيذ البرنامج عند الثهاية و من ثم إعادة دورة التنفيذ من جذيد في حال
قشابه العليات
مثلل عن بونافج.
1 0 21616 :2 22063 : و هي رفع الأجزاء من موقع إلى آخر 3: 100 < 28317 و هي عدد الأجزاء الذي سيتم تشفيلها 4: 25 1716117 و هي النسافة التراد رفتها للجزء المطلوب 5.
12 2161 110175 وعي إغاذق اليد أو تقيض 11: 1712161771 052783175 و هي تسر يك الااة بالارتفاع المذكور على نفس الدحور و ا عتباراً من الوضع الحاذي للا 12: 201755
و هي تحريك الروبوت 13: 05111 وهي تحرير القطعة 14: 2 11516117 10278375 و هي تحايمة عودةالمقوض إلى الارتفاع رقم 2 15: 111 الانتقال إلى الجزء الآخر من الدعلية.
6 ]يناه البرنائج 17: 2210
إن استدال الالشخاص بالرجال الأليين غالبا ما أدى إلى فشل بالترجة الراد الوصول يها . و السبب هو أن الرويونات غالاً ما تكون لديها قدرات ميكنيكية للااجة و النفذ بينما يكونون عاجزون عن
تصميم الععلية و التحكم امل بجزثيات الدلية.آلاف تجهيزات الروبوتات قا بات بالل أن تبدول الطريقةالبدوية بالطريقةالآية أظهرت تراجع كبير بالتكييف المقلي للعالجة المنطقية للأدور الدحتقة.
أن الأششاص الداملين كانوا يستعلون مظراتم الإدراكية في تنفيذ الل + لا أغلبية واسعة دن تطبيقات الرويوت الفاجدة في العاضي و العاضر عددها مظهر عام مهم جداً و هو التق امتكرر لبرامج اتاب
الذي يعمل علا واللكن با- تعديل أو بالأحرى بتمديل طقرف جدا متطق بالموقع أو مسار التدل , إن تصميم و برمجة الروبوث هي عداية ما زات تتطلب الكير من الجهود الذي قام بها التقبين الماكرين و
1 - ظروف العمل التبر مريحة : في مكان الدعل حيث يوجد خطر نائج عن العرارة و الإشعاع + أو عندما يكون مجال الل غير مريح يمكن أن يحل الروبوت مكان الإنسان و مثال ذلك ععليات صهر المتادن.
الحرارية . 2 العليات المتكررة : إذا كانت دورة العل ختااف من أعمال متالية لا تتخير من دورة إلى أخرى من الممكن برمجة الروبوت لا افهامالمراد إدجازها و هذا عندما يكون المراد إذجاز المفل في
مكان محدد متل التوضيع و تيم رات . 3- المليات كثيرة الشناد : إذا كانت كافة الاستمار الاوي للروبوت يمكن أن توزع على أكثر من ععلية إن الاستثمار يمكن أن وغطى سريما + و هذا يعذى أن الفارق
بون الاستثمار و عدمه يمكن أن ببرر ‏ مثال ذلك معالجة البااسترك
الات يقوم يها الرويوت بتدذية آله إنتاج اسلسلة من القطع أو يستام القطع المنتهية من لآل . يعتاز تاق الألات عن نقل مواد بأن الروبوت يدهل مباشرة مع تجهيزات المحالجة . فى الدجال اللموتدي يقوم
الأعمال الذي نجج فيها الروبوت البهام الالية : التطريق لاحراري للتادن . التهيئة للتطريق . متالجة المتادن . و نوضح في هذا المتال روبوت من نوع «0:عهل:16 بقوم ممعالجة أذاة مددنية يدم تتاب دورة.
الدعل كما بلي : 1- يأخذ الرودوت تاه مندنية خام من فو السير إلى مركز الممالجة الأول ؛ بأتي الروبوت من نهابة لاله و بأخذ الام النتهبة و وضع واحدة ثانية . 2- ينقل الروبوت الاكاة الذي ثم متائجتها
في الآلة الأولي الذي تم اختبارها إلى اللة اذائية . 4- يأخذ الروبوت الأداةاتتهية من الآلةالثاية و يقدمها إلى مركز اختبا

14 8ط مقمة في الروبوئات - وبكي_الكتب
الأمريكية لصفاعة السبارات . ينجز أحام البراشيم 8 روبونات «امته و 4 روبونات من نوع 4000ع1هثهن تنجز العام الدقطي حول الأبواب . بعد هذا القسم تمر أجسام السيارات إلى خط إعادة الحم
من 700 نقطة لحام ب 24 روبوت . يجهز المصذع ب 36 رودوث لحام نقلي في إدجاز تجميع أحسام السيارات و هو مهب /رتتاج 1750 سيارة في الوم . إن اختبار الروبوت ليام بهذه
عن دققة. ولكن لسوء العظ عدها يتم استبدال روبوت مبومج بآخر جديد + وفتها سيتم استذراق ساعات و يام لوضع الروبوت على خط الإنتاج و ذلك بسبب الوقت الذي سيسترقه في تعيقه على عفلة ى
برهجته وفق المتطلبات . فقي الصور إلثالية داح وجود سئة أذرع روبوقية على خط إنتاج لصناعة السيارات و عي توم بتفذ لحام نقطي لوباك اأسياوات
و الصورة الأحرى توضح قيام ذراع رويوقية مقردة بلسام قطي على صقيعة.
5- العام بلقوس التهربائي
الأحام بالفوس الكهربائي هو ععلية وصل الممادن مع بعضها و التي تستخدم الحرارة المالية الناتجة عن القوس بين الإلكتر ودات وى بين الأجزاء العدنية الملحومة . عادة ها تكون بقعة الأحام و القوسن الكهزياذي
بشكل كبير و بالإضافة إلى الأدخنة السامة الناجمة عن الاحام و الضجيج. وإن من أهم الأمور اللنزمة لنجاح لحام القوس التهرباذي + هو عدار التقام لغردالأحام الذي قد يؤدي ازدياد اندم إلى ثقب العدن +
ما التأخير بالقدم فسيؤدي إلى انقطاع القوس التهربائي ‎٠‏ ولذفك فقد برمج الروبوت بحيث يكون تقهه هدروساً و بزمن محدد بدقة بحيث يحافظ على القوس الكهربائي
6 بخ الاهان و متالجة الملوح و أعمال الذائ : هي من المجالات الواسعة لاستتدام الروبوت الصناعي و ذلك الأهاف و غايات مشا و آهما الاق ولا لا من تأثير ضار و سام على صحة الإنسان
فا غاب موا لذ تكون قبل لانفجار و الاشتدال اذك فلن الرويونات الستخدمة تفط مثل هذه الأعمال يجب أن تعالك تصاهيم وادارات د هذه الأخطار . و من أجل تيد اقلا يستخدم وبشكل واسع
الأراع الروبوشية ذات المرناا + و في هذه الرويوتات تكون متطلبات لدقة قل مدا هي عليه في روبوثات الأحام و آها بالدسية للسرعة قلي الدكس قي تقذ ععلها دشكل أسرع , دق هذه العليات بس عدة نظم
و ذازات التسس لقني الذي يتم عبره تحديد حجم وأبعاد ادهو الاي والمكان الذي باب أن دم قيه اطلام . و هناك حالةأخرى أو طريقةبديلة تتضمن تنفية الطلاء شن الحقل الكهرباذي ‎١‏ هذه
تقوم بأعفال الطلام على خط لإنتاج سيارات الشركة فوافو
7 ععليات الحفر
إن عفليات الحفر هي عمليات مبكانيكية نقيقة » و معظم الرويونات لا تستطيع حمل مداور اأحفر الدورانية بقوة كافية و التخلب على قوى رد القعل على هذه المحاور الدورانية ‏ و منظم الووبونات لا تستطيع
أن بكونان موا عين بالتحرك و بتيزان بجساءة عالية بحيث تعمل هله الأبوات بثبات . إن النهايات الروبوتية الوستخدمة في الحفر تكون لها محركات كهرمائية دورانية و آلية تدذية لمحور الحفر يتحكم بها
عن طريق ذارة تحكم خاصة . و ليذه الأسباب فإن إسهام الروبوتات في عمليات الحفر اقنصر على علد من التعليات ‎٠‏ كدمل أدوات الحفر و نبيتها عن طريق نهابته و على عكس ذلك كان استتقام
الروبوتات في ععليات العفر الدقيقة ( أي حفر الثقوب المنخيرة في هياكل الطائرات ) و يشكل عام عمليات الثقب الصناءي كان استخدامه ناجحا جداً واذلك بسبب صفر آابات الاقب + كفا إن من إحدى أكب

. 5) الرويونات الشبهة بالاكدى أو ذات الاراع الموترة
1 - الروبونات الايكارقية أو المستطيلة : و هي تتألف من ثلاث حركات متعاهدة خطبة على طول #حاور اتصالها كما هو مبين بالأشكال و يتم إنجاز أفضل ثبات ودقة ين مساحة عبل الروبوت
مزاياه : » ثيات عالي ودقة عظيمة . » تجئب جيد للموائق و الوقاية من التأكل . » سهولة الاحكم بحركة الوضل
2 - الرومونات الاسطوانية : تتألف هذه الروبونات عادة من حركنين عموديتين خطيتين و حركة دورانية
لزيا : » لستقائلية كاملة عن قوى الجاذبية . ‎٠‏ حركة متحررة من التحذكاك . + أن وجود مدورين خطيين وجمل من التصميم الميكانيك أقل تعقيدا من الروبوذات |لايكارذية.
السلبيات : + عدد كبير من اليائل , * قة الانسجام مع مناولات أخرى في مجال عمل عاذي . * دقة و ثيات أقل بالتقارنة مع الروبوتات الستطية.
3 - الرودوتات الكروية أو القطبية : تتألف هذه الروبوتات من حركتين دورائيتين رئيسيتين و حركة انزلاقية واحدة بشكل أساسي

كدس الهيد روليكي فيها . حيث أن حركة الفكدس تتصل بشكل مباشر إلى الرّصيع بذون تدخل أي فروع إضافية.
و هذا الطط يستععل في الضات ذات الأصابع الذي تباعد عن بعضها بشكل كبير والشكل يوضج مخطط الفضة التي في تركربها تدخل اسطوانة هبدروليكية أو هوائية مع المكبس
قيضات ذات حركة مستقيمة تستخدم انزياح مكيس فيضة بحركة مستقيعة مع جريدة مسدنة جهاز نقل الحركة بالتروس و الجريدة الستنة وآليتين متماذلتين بشكل متوازي أضلاع تؤمنان المركة المتوازنة.
للأصابع عند إغائق القبضة . هذا الوع يستعفل بشكل واسع و الشكل بوضح مخطط للألية و الذي فيها محل الفكبس و الجريدة الوستنة يستعهل جهاز تحريك الوراذي ذو جهاز تقل الحركة بالتروس
قضة ذات حركة مستقيمة تستخدم جهاز نقل حركة بالتروس الشكل و بوضح مخطط الآلية الذي تتاف من جهاز تحريك و جهاز نقل الحركة على جريدة مسدئة . ميزة هذه الضة أنه من الممكن الإمساك بالقطع
في مجال كبير من الأبعاد . و الشكل ب يوضح مخطط الالية ذات اللولب الحركي . في مثل هذا البنء الضة من الدمكن تدفق تحكم موضمي دقيق بالأصابع
متططات لبن القيضات ذات أجهزة التحريك الفورانية.
هبادئ تصميم هذه القبضات غير محدودة حدى التهابة بد » إلا أنه توجد تجرية ععلية . هيك أبسط قبضة ذات الثاث أصابع يتكون من مفصل واحد و جهاز تحريك ذو بنيان خاص . أهم ميزة البضنة ذات
الأصنابع هي أن سطوح تعاس الأصابع مع الجسم تتكون في ثلاث نقاط و هذا هما يؤدي إلى : أولا : يزيد موتوقية القيض . ثانيا : يؤمن موضع ثابت لفركز الجسم وض ذو الشكل الكروي بالنسبة القبضة.

استخدام آلية لفط تمل على الهواء الوضغوط من تأجل لط
هذه السبائك و في الشكل الاي بوضح تصميم الانقط المستخدم في قصس و تقطيع السبيكة بواسطة مقصات موجودة في هذا التصديم . لاقط مستخدم في قص و تقطيح السبيكة.
الاقط يستخدم في قس و تقطيع السبيكة لوافط أجهزة الول المستخدمة في آلات تشكيل البلا تيك : دتميز عملية تذكيل الدنتجات البااستيكية بسهولة التحكم بها نسبيا و بالمقارئة مع حجفها الكبير تكون للواقط
المستتدمة في هذه العايات من أشكال مختلفة تبما اشكل المادة التجة و ببين الشكل التالي جهاز تحكم من أجل مسك صنناديق التئة لالات تشكيل البستياك
الاقط يستخدم في آوات تشكيل البلتستيك
لواقط أجهزة المناولة المستندمة في الأعمال الميكانيكية : و نقسد بذلك إنتاج القطع الديكانيكية الروبوت الصناعي الذي يستخدم بشكل أساسي في ععليات تحميل و تفريع المشارط الرأسية . و المواقطظ
لاقط لتحديل و تفريخ المشارط الرأسية
الصنف الثالث : القبضات العامة
.يضم القوضات المامة . كقاعدة لذلك وهي الذي تمتك أكثر من ناث أصامع و أكثر من مفصل في كل إضيع . هذا الصنف - يسمح يننفيذ مجموعة كبيرة من الحعليات كالفِض و النظل للأجسام من مكان لآخر
في بعض التخابر تم دراسة القبضات العامة ذات الدد الكبير من درجات الحرية مع زيادة درجات الحربة فإن صعوية و تعقيد تصهيم القطعة تزداد هذا: ‎٠‏ تزداد تيداً عملية تجديح أجهزة التحربك الووتبطة.
المسألة ينص على استممال أجهزة التحريك ذات فعالية التذكر الأ شكال . غا أنه اليوم غالبا ما تحل بمساعدة نقل الحركة بالعبل و هذا ها سمح بإخراج المحرك خارج حدود الفراغ . نأذي بعثا لين القِضات
الدافة . في كلا الحالتين تستعدل طريقة الحركة بالحبل مع المحركات الكهربائيةالتبار المستهر و في الشكل التالي توضح القبضة والتي تتكون من ذلا أصابع الكبيرة (الإبهام ) ( السبابة الوسطى ) عاد
تكون الأصابع الثائثة دكون كافية جد لقبضات العامة
قبضة عاهة ذات ثلاث أصنابع كل إصبع يتألف من قطعتين أو ثلاذة قلع مصنوعة من نابضن نحاسي أسطوائي الشكل نقطر ( يج17 ) . نهايات القطع مذحوذة بزاوية ( 30 ) بحيث يستطيع كل إصبع
الاتحناء بزاوية (45 ) باتجاه الفاخل و ذلك باتجاه الشارج في كل فصل أي أن إمكادية مثل هذا الرصيع أكبر هنها عند الرضيع البشري , الرصيع الكبير يتكون من ثلاثة فروع ‏ كل إصيع يتحرك ممساعدة
محرك كهربائي من خائل عماية نقل الحركة بالحبل وله درجة حرية واحدة ‎٠‏ في كل فرع توجد وحدة و الذي حولها ملفوف خيطان بشكل متقايل مع العم أن نهايات هذه الطوط مثبتة على هذه الوحدة . هذه
الحبال محصورة في غشاه حازوذي ( أوابي ) و هذا يفتع تشابكهما عند حركة الاسبابع . الغشاء الحازوني يحمي اأحبل و يسفح بإنقاص عدد الوحدات في عملية نقل الركة + حتي تكون حركة الأصابع أكذر
مرونة و حتى تكون القبضة برمتها ( بكاملها ) مريحة فإن الحبال في الفشاء تدخل داخل الأصابع

ولى هنها مخصصة اوصل أو فصل التزويد بالضغط للجسم الداهل . أما الثانية فتستعمل في منظومات التحكم بالتوضع القسجي +
الدحرك الهيدروايكي بسمح بالحصول على دقة عالية في الأمركز عند حمولات متف و ذلك بفضل الجسوءة لالب للمنظومة من جهة أخرى هذ الأمر يعقد التحكم بالقوى لأن الجسوءة العلية تزيد قيمة معامل
جهد الضغط والذي بدوره يؤدي إلى عدم استقرار منظومة التحكم . الميزة الأحرى للمحركات الهبدروابكية هي القمة العالية لنسبة ؟ كل هذا يجمل محركات الهبدروليك غير ملحوظة عند تصنيع الروبوتات
القوية . عذا عن هذ الأنواع الثلائة المدروسة المحركات توجد أنواع أخرى و دنال ذلك أنه في بعض القبضات تستعهل الاوابض أو أي عناصر هونة أخرى . النوابض غالبا تستعمل بعاد الأصابع عن
فللشكل السابق يوضح القبضة ذات النابض و العلة مع الأسطوانة ذات اليواء المضتوط و القبض يتم بمساعدة الأسطوافةالموائية ‏ عند الإقات فين الأسايع تتياعد بواسطة نابض » مثل هذه الطريقة أتصميم
بدن في اليضة + بسيب ذلك فين استعمال الوارض القرض يقتصر على الا عضاءالتال تل مع أجسام غير كبيرة متل - الساهير عديفة الرؤوس - صواميل ‏ براغي . اتوايض غالب تستتعل يشكل
#شترك مع التحركات الهبدروايكية و بالهواء المضغوط لأنه عند إزالة الشدغط عن الجسم الام فإ النابض المتصل بالمكبس بكل سهولة بعيده إلى وضعه الأساسي + من تاحية أخرى فإن الركيبة المؤافة من
الذابض مع المحرك التهرياي غير فمالةلأن المحركات تستععل فقط بشكل مشترك مع مشضات للسرعة وافتي تدوق دوران محور التحرك الكهرجائي إلى وضعه الأساسي . أحياًا يستدعل فى القضات
الرآس الدتناطيسية تسب إنها افع وببد ذلك فإن وضح المحرك يثبت بشكل قوي . في حال عدم وجود التار ذي العاف فإن لاقع يتحرك محركة على طول الدحور . في مثل هذا المحرك يكون عادة.
موجود نابض إرجاعي الذى يؤمن تذبيت الداقع في وضميدين كما في الذكل فإذه ببين قبضة ذات جهاز التحريك الكهروم ناطيسي + النافع في جهاز التحريك الثهرومتناطيسي (1) بتحرك إلى البسار عاء
طول الدحور ‎٠‏ هه الحركة اتقدمية تحول ضغط الإصايع بمساعدة الضة ‎ )2(‏ أما عهلية فتج المقوض يتم بمساعدة نابض (3) كقاعدة فإن قيع انزياج القع نكون غير كبير لأنه مع زبادتها فإن قوة جاب
الرأس المتناطيسي تتناقص . اذك فإن مثل هذه الأجهزة التحريك تستعمل فط عط العمل مع الأجسام الخير كبيرة - اختيار جهاز التحريك ييدى تأخراً ملحوظاً عل فعاليةالقبضة بشكل عام اختوار جهاز
الاحريك ينغذ حسب طبيعة العدليات المنفذة من قبل اعضو العامل, إذا كان في تكوين القبضة يوجد مفاصل ذات تحكم موضمي عند ذلك فإنه من الأّضل استدمال جهاز التحريك التهرو يكانيكي أو بالهواء ‎٠‏
‏في كل الحالات الباقية من الأفضل استفال جهاز التحريك بالهواء المضدوط . إذا كانت القضة ستتمل في وسط قار لااتفجار ( مثال ذلك على متاول روبوت منطومة التاوين الإنروزولي : هو جزيدات صلب
أو سائلة يعملا الهواء ) فإنه يجب ا تال جهاز التحريك اليبدروليكي أو بالهواء المضغوط إذا كان لايد من التحكم بالجهد المتزايد في المفاصل أو عن طريق القبض فإنه من الهناسب استيمال جهاز التحرياك
التهروميكانيكي أو بالهواء المضنوط
إن لوويوتات الصناعوةالأولي هي عبارة عن أت يتحكم بها بواسطة الفحركات , و عن طريق متحكدات منطقية مبرمجة . و قد برمجت الأوامر عموماً عن طريق المستخدم . إن لفة 101

ر أوتوماتيكي , فإذا كانت وإقة أبعادها ضمن مجال السامح فإنها توضع على
السير . و بعدها يبح الروبوت جاهز أدورة عمل ثانية
استطاله بآخر لتنفيذ وطيقة أخرى
3- تتميس الأجزاء ومعالجة الوح بالناطة.
الدديد من العليات تتطاب تحكم مضبوط بمسالجة الأجزاء و سطوحها عن طريق غسها في سوائل المعالجة » أو عن طريق إحاطتها بالدواد الحافظة و الحامية لها . و إن من أشهر عمليات تنميس الأشياه هي
الصب الإحداقي : حيث يكسى فيه النموذج الشممي بين حراري و فل ثم يفر الشفع التصهور و بصب المعدن مكانه . أي السبك بطريقة الذهعالفتباد . طبع القادة الذي ستعااج ستشكل قالباً ومن ثم سيم
تفريع المع و يصب المعدن المصهور + و لكن العلية الاقيقة هي الحركة النامسة التي دقوم بها الروبوت و التى يقوم بها بدقة عالية لكي يمنع خروج و ظهور التاقيع الحابسة وتشويه شكل الشمع
يدد الحم الذي من أكثر تطبيقات الروبوت الصنا عي انتشارا و خاصة في صفاعة السيارات . فلقدام التقطي هو التحام بين قاعتي معدن في نقاط مركزة و ذلك بامراز تيار كهربائي عالي الشدة عبرها في
نقاط العاس . يدجز الأحام بنوع من المساري تضنط السدئين هما و تمرر التيار عبر نقطة لفاس . و عادة يكون الزوج التموذجي التساري له شكل محدد بحيث يمكن أن يركب بسهولة على رسع الروبوت
كمؤثر نهائي .ينجز الروبوت أحام قطي بالتسلسل التالي : » يضع فرد اللحام (زوج الالكترودين مم في المكان العراذ على قطمتي العددن . * الضغط بالعسريين بقوة على قطعتي الععدن . * اهراز الذبار
الدناسب مما يسبب انصهار الدعدنين في نقطة التغاس و التحافها نظراً لارجة الدرارةالعالية . * التبريد ‎٠‏ حيث يتم رقع الهساري و الانتظار فذوة كافية لتبرد العساري قبل نقطة الأحام التاية ‎٠‏ وعادة يعر
الداء ضمن المساري لتسريع التبريد. بهذا النتالي ويح الحمل الدموذجي لروبوت 190 . و كمثال عن خطوط اللدام النقظي الروبوتية الأوتوماتيكية هي أجهزة جهزت عام 1980 في شركة 100061

ير
المشائل التي اعترضت ععليات الحفر و التنقيب هي كبر حجم قلات الحفر و بالتالي تطلب ذلك استدام روبوتات ضخمة و كبيرة لتحقيق التوازن والدقة في الل
8 ععليات رفع و إنزال منصات التحميل
منظم الإضائع و المنتجات توضع في علب و صنناديق ومن ثم توضع علي منصات تسعى بعنصات التحميل لنظها إلى لأسف لناية حتي يتم شخنها . و قد اشتهر استخدام الرويوذات في تقل البضائع و
الصناديق إلى مئصة التحميل و كلك تفريع هذه التنصات من البضائع + لأنه من الممكن أن تبرمج هذه الروبوتات لتععل على ترتيب هذه الصناذيق بنسق مرذب أو على شكل طبقات الواحدة فوق الأخرى ى
لكن بشكل عام فإن الرويونات تعمل على تحميل البضائع و الصناديق الذي ا يزيد ارتفاعها عن خدسة أقام ولا يزيد وزنها عن مث لييرة وفي حال كانت هذه الصناديق ذات ارتفاع أكبر و وزن أكبر فإنه
يتطلب إضافة آلبة مؤازرة الروبوت توصل مع االوافط واذاك لإعطاء متاذة أكبر أهذهالأواق
9-التثبيت والربط
المسموح الئل من الرقشيم و الواعي.
أعطاء في الموضع قد تصل إلى 001 0 إنش . و الصورة الثلية توضح روبوت يقوم بتشخص أولي لعلية تجميع مركية.
باستخدام الروبوت وذلك بمساعدة العليات والأدوات التالية: 1) ايز : عن طريق صهر الملدن بقع دوجة حرارته بتوجية أشعة أو ضوء بالع الحدة إلى الكان العراد قصه . و ضتخدم هذه الطريقة من
أجل الفا العنددية الذي لا تزيد عن 005 إنشن
2) لقث الحاذي : و هو عبارة عن نافث لماء عالي السرعة عن طريق ضغط العام مشكل كبير من خائل فتحة تعدد + و نتيجة ليذه السرعةالعالبة لعا المصعلدم مع القطع يؤدى إلى قاع هذه الأجزا المدفية.
( قوس البلازما ‎١‏ المثقب الدركزي أو ها يستدى بمصحاج دَحديد )
و الصورة السابقة تبين روبوت بقوم بتعلية ااقس بواسطة الشماع الزن
3- أعمال الطباعة : تستسل الرويوتات في هذا المجال في صناعة السيارات بشكل رئيسي كتتم لوحات أرقام البيل .إن إحدى الاعتبارات الرئيسية هو زيادة سلامة العام كثناء ععليةالعدم و التخريم