التحكم بااروبوت : إن أوامر اابرناهج المطلوب للتحكم بالروبوت دجب أن تسيطر على حركة الروبوت و تدديد موقعه » و المسير و السدرعة و التسارع و تجذب أي عائق فمثااً في لفة (17+) أوامر التحكم
جا رت في دما بلي :
بالأروبوت هي ما بلي :
1/0771 : هي تحردك الروبوت إاى موقع جديد محدد بالرمز
8200 هي تحريك الرودوت إلى موقع آخر من موقع مسمى أي أنها تحرك المؤثر النهادي أو الدأداة إلى المكان المحدد بالرمز » ولكذه يبدا بالقياس اعتباراً من
نقطة على المحور 5
فاللأمر 50ثر 817710 هو أمر تحر يك الأداة إلى مسافة 50 عن النقطة لإ باتجاه المدور 5 (اداة
‎٠‏ 2700 : و هي مشابهة ل 0080م يما عذا أن الحركة إلى جوار المكان المحدد تكون على
هسار خطي
‏م 7ط : و هي تحريك الأكاة بالمسافة المرادة وفق المحور و اعتباراً من الوضع الحالي
لهدة 3 ثواذي
‏» 521150 : و في تحايمة يتم فيها تحديد الدرعة لاحركات
‏ 20011 : و في تحديد التسارع و التباطؤ في حركة الروبوت
‏ه 517611 : تحديد حركة اأوصلة أو النهابة
‎ ‏و في السماح بحركة كاماة لنهاية الوصلة (المدصم)‎ : 11171117115 ٠
‏»ى 031:17 : و في تتليمة لتحديد وضحية الماسك على الوضعية المفتوحة
‏» 061051 : في تتليمة لتحديد وضحية الماسلك على الوضحية اله خلقة
التحكم بالاحساسات الخارجية و كمثال عن أوامر الآحكم في لفة (17+) هابلي :
‏15017 : و ذنا الأمر يحدد منطقة في البرنا مج لإجراء
تعديل فيه
‏51018 : و هي تدليمة دتخزين المعلومات من الذاكرة
إلى ملف
‏102 : و في قراءة محدويات القرص إلى الذاكرة
00377 : و هي نسخ ملف محفوظ على قرص إاى
برفاهج جلمد
‏ 517212 : و هو الأمر الذي يحدد سرعة حركة
‏22:1:01711 : و هي التنفيذ للبرناهج الموجود
230177 : و هي إدقاف تفي البرناهج
‏00 : و في دنفيذ أمر وحيد في البرناهج
‏1/1127 : و في تحديد مكان موقع الروبوت
3 :و في تحريف سلسلة من المواآج الهحتملة
18 : عرض البدانات و الوقت
‏18 : و هي أهر تشغيل وأحد أو أكثر من مفاتيح
النظام
‏قواعد المعطيات و البنية : إن أواهر البرفاهج تحتاج إلى ترتيب و دحكم منطقي في تنفيد ها ضمن برنا مج بتدكم بالروبوت و الأمذلة تتضمن الأوامر التالية :
‏* 707 : لتنفيذ عدد من الاأوادر و لعدة هرات
‏17/111112 :و هي الاستمرار بتنفيذ مجموعة الأوامر و حتى الوصول إلى
الغفرض الدطلوب
‏20 : و هي تنفيذ عدة أواهر و حتى الوصول إلى الهدف المرجو
‏11 : مراقبة فيما إذا تم تنفيذ الأوامر أو لا
‎ ‏و هي وضع قيمة بارا متر النظام‎ : 2038112717 ٠
‏بدض الوظائف الخاصة : و هذه الوظائف تكون ضرورية من أجل تسهيل برهجة الرودوت ‏ و هذه الوظائف تتضمن تعابدر رياضية و أوامر لتحويل البيانات و معالجتها كما يلي في بدض الأمثلة :
‏»هه 005 : و هو جيب التمام
‏ 5077 : و هو الجذر الترجيدي
‏36 : و هو متحول من الانظام ااحقيقي إلى السشري
إلى الثنائي
‏» 003 : متحول من الثنائي إلى الدقيقي
‏تنفيذ البرناهج : إن تنظيم البرناهج في تسلسل الأواهر القابلة للتنفيذ تتطلب جدولة المهمات و كمثال على ذلك الدأوامر التالية :
‎ ‏و هي القيام بتنفيذ معالجة لبرناهج التحكم‎ : 2150127:2501777 ٠

يبدو للوهلة الاأولى أن ااروبوتات تقظم المزايا التالية :
إنتاج أكثر
استدمال التجهيزات بشكل فمال
تكاليف عمل منخفضة
نوعية و مكننة أفضل لاتجزاء
هروفة مدسفة
إنجاز أقصر العمل
هرونة و سهولة في البرهجة
القدرة على التل في الظروف الخطرة
نوعية مدسنة لاهاكن الدمل
0 فوعية محسفة لأماكن الإنتاج
1 عائدات استثمار جيدة
2 اهمذاتك ااحرية في الحركة في الأيباذ
الذائئة للفراغ
3 مزود بماا قط و أدوات قطع
إل أنها لآبذ و أن تعاذي من عدد من السلبيات على كل الأحوال, فإحدى أكثر اصحوبات هو أن الرودوت لا يزال غير قادر بعد على هدك جزء معين عشوادي من صناوق بذون استعمال نظام رؤية خاص
إن أول ااتطبيقات الناجحة للروبوت كانت في مجال صناءة السيارات الأمريكية » ففي شركة فورد الأمريكية و حصراً في عام 1940 دم ولادة كلمة جديدة سهيت باللأتمتة ‎١‏ و بعد همضي الكثير من الوقت و
الأجهد أصدبح الروبوت ينفذ الكذير من الأعمال في هذا المجال كالاحام النقطي و تحميل الالات و الكثير من التطبيقات الأُخرى و في عام 1995 أدخل حوالي 25000 رودوت في خدهة صناعة السيارات في
أدريكا وحدها » و بالذسبة لبقية العالم فلم يكن الرقم أصفر من هذا » فقا دم استدمال 1000000 روبوت للخدمة في المجالّت الصناعية المختلفة إن المامل الأكثر أهمية في تطوير تكنولوجيا الروبوتات و الذي
ساعد على اقتحام الرودوت لمجال الاصناعة ب1: هوادة كان معتمداً على اكتشاف المعالجات المكروية ( المعااجات الاصفرية ) والذي أستطا عت مّحكمات هذه المعالجات من إنتاج برامج قادرة على تنفيذ حركة
مدناسقة من أجل عدة درجات طائقة كما أن ظهور الروبوت ااصناعي كان بأذواع مدعادة مهيئة لأعمال يدوية و سنبحث في هذا القسم عن التراتيب الفيزيائية للروبوت و تقريباً كافة أجهزة الروبوت
ااصفاعي المتوفرة تجارياً في الوقت الحالي تملك أحد النماذج اللأرجعة التااية :
1 - الربط المركزي
2 الربط الدوراذي
3 ترتدب الذراع المقرون
4- الربط الايكارقي
الربط المركزي
و يعرف أيضاً بالربط ااكروي ؛ حيث أن الحدز الذي يمكن أن تتدرك فيه ذراع الروبوت هو جزء كروي من الفراغ
الاقتران الدوراني
يكون جسم الرودوت عبارة عن محور رأسي يدور حول محور عمودي تتألف فيه الذراع هن عدة صفائح متعامدة تسمح له بالحركة من الاتجاهات الأربع
الذراع المقرون
و يشبه هذا الذراع ذراع الإنسان و يتأاف من عدة قضبان موصولة بنقاط ربط دَشبه كدف الإّذسان و الرسخ و تبذى ذراع الاروبوت فوق قا عدة دِمكن إدارتها لتعطي ااروبوت إمكانية العمل ضمن حيز كروي في
الفراغ
الربط الديكارتي
و يتألف الروبوت المبني وفق هذا التصميم من 3 ةضبان موازية للمحاور 17-7-:1 في مجموعة الج حداثيات الايكارتية و يمكن أن بقوم الرودوت بتدريك ااذراع من أي ذقطة من حيز العمل ذا:ذي الأبعاد
مدينة , و لإنجاز المهمة بجب أن تكون ذراع الروبوت مهيأة لتحردك المؤثر النهادئي عدر تتابع حركي أو مكاذي
درجة الحرية
1 الحركة العدودية : أي حركة الأراع :د06 اديج ( لآ الناتجة عن الاوران الااخلي حول المحور القي أو الدركة على
القضيب التموذدي
2 الحركة الشماعية
الحركة الدورانية : الاوران حول
المحور العمودي

1 التفاف
1 اتحناء
ثاذية تجدول في ذاكرة الرودوت الااكترونية و تعاد تشفيرها أثناء دورة العمل لاا تدطى أية أهمية لامسار الذي يسير وفة الرودوت من نقطة إلى ثانية إن روبوت 7717 قادر على إذجاز عدة فهام هن
هط 03:51:01 03/21/2008 85/6 9/6 9/6/1 829/617 90/6 59/610 1099/68 مرج 711 ميطام جنع 1110 / بت /رعحاه كعامه مااجلا 7م تاع//: حراط

دون النظر إلى صف قطره :هلام قلع يفاط اذى حتاف امعط لزت 35 ي الفكوك و الشكل دبين أن حركة كل الأصابع تدم بمسا عدة الأوالب الحركية + » البراغي تذار بمسا عدة الدحرك ااكهربادًي عبر أجهزة
نقل حركة مسننية مخروطية » حيث أن دوران اللوااب حسدب حركة أو بدكس عقارب ااساعة تتحول إلى حركة مسدقيمة لا"أصابع و هذا بدوره يسبب فتح أو إغاق القبضة
أدد أشكال القبضة الثالاثية
الصنف الثاني - القبضات الخاصة :
يضم وسائل القبض الخاصة الاشفاطات الهوائية و المتناطيس الكهوربائي في بدض الحالات نكون مجبرين على الدهل مع أجسام كبير ة الأحجم أو بالعكس رقيقة بالنسبة لأصابع القبضة في هذه ااحالات فإنه دن
1 لواقط بعاصات هوائية : تستخدم عند لقط القطع ذات ااكتل الخدر كبيرة نسبيا ذات ااسطوح المستودة و دَمسك الاقطع بفضل الخلخلة الاناتجة دحت الأماص دواسطة الاذقط و يبدو في الشكل التالي تصدهيم
هدكانيزم من أجل لقط ااجسم المرلا التحكم به بواسطة الماص ذو لاشفاط
لاقط بمهاصات ذوائية
أما لمسك اللأجسام المتقدة فإن استخدام الماصات الذي تعمل على الهواء الدخلى غير ممكن لذا ناجاً في هذه الحالة لاستخدام الماسكات الديكانيكية 2 لاقط مجهز بدساسات لمراقبة قوة التثبيت : يستخدم هذا
اللذقط لتجنب تشويه الأجسام غير القاسية عند مسكها
3 لاقط ذو عناصر هرنة : عندما يراد مسك الأجسام المدقدة و الذي ليس لها الدطوح الاأساسية اللازمة لتتم عملية المسك يستخدم الروبوت الصناعي العبين في الشكل التااي و هو مجهز بعناصدر لينة بتخير
شكلها تبدا لشكل الأجسام المراد التقاطها
4 لاقط من أجل الأجسام التي تملك شكل كأس :
من أجل اقط الأجسام الذي تملك شكل الكؤوس يستخدم الروبوت الاصناعي المبين في اأشكل التالي
لاقط لسدك اللأجسام التي تملك شكل كأس
و يتم اللقط بضخ الهواء المضغوط في فراغ العنصر الهرن المنفذ لا- قط المصنوع من كاوتشوك فيتماد و يضغط على السطح الااخلاي الجسم و تدصل عملية دصق مما يؤّدي إلى هسكه
5 لواقط أجهزة المناولة :
تقس تخدام هذه اللواقط في إنتاج القوالب المتلقة نتيجة التشكيل الساخن و التي نتم التحكم بها عن طريق الاروبوت الصا عي و هي تضم تسخين القطعة و تشكيلها في مكبس القوالب اله فلقة و من ثم قطع الاجوانب
الزائدة على مكدس القص إذا كان التسخين يدم بواسطة تيار عاذ لي عندئذ تستخدم لالتقاط الأجسام لواقط مدكانيكية عادية بآلية حركية تدمل على الهواء المضغوط مجهزة بأجهزة تبريد أها عند استخدام الأكران
كدسخن ذنشاً ضرورة لإدخال الا:قط مجاشرة إلى حجرة الفرن و هذا ما يطلب تصاميم خاصة في أجهزة اللقط المصدهمة حدث تكون على شكل عوارض ( قضبان طويلة ) و الشكل التلاي يبين نموذجا لها :
أن يتم على الزعانف فقط حيث أن السطوح الأخرى لا تسمح بتثبيت آمن للمطروقة بسدب الا حذدارات المتشكاة علنيا و الشكل التلاي يبين طريقة اللقط
6- ماسكات أجهزة المناولة :
تستخدم هذه الماسكات من أجل الصب تحت تأثير ااضغط ء إن الأسبائك الذي يتم الحصول عليها نتيجة هذا اأصب تدصف «سطوح نقية و هذا يمح باستخدام آلية لقط تعمل على الهواء الوضنوط من أجل اقط
هذه السبائك و في الشكل التالي يموضح تصموم الا:قط المستخدم في قص و تقطمع السبيكة بوادطة مقصات موجودة في هذا التصديم لاقط مستخدم في قص و تقطيع السبوكة
لاقط يسدخام في قص و تقطيع السبيكة لواقط أجهزة المناولة المستخدمة في آلّت تشك

«خطط أجهزة التحريك القبضة العامة نات ذ1اثة أصابحج
تصميم الأصابع :
في القبضات الموكانيكية ذات الأسابع الصلبة فإن توزع الأسابع وجب أن يطابق شكل الجسم المسوك به من أجل الإّساك الجيد فإنه من الدرغوب به أن يكون تكرير لشكل سطح الجسم الممسوك به و في
الشكل يتبين أن التجويفات تطابق شكل سطح الجسم مثا لاإمساك بأجسام أسطوانية فلن التجاويف هي كذاك على شكل اسطواذي مثل هذا التصميم (الأصابح مؤهمن مساحة تماس كبيرة مع الجسم و يؤهن ثقة
أكبدر في الإمساك باللأجسام ذات القياس الواح
مطابقة التجويف فنك افلا قط مع شكل الجسم القراد إمساكه زيادة طح التماسن عذد الإفساكت يسمح دتوزيع الجهد المطلق على الأاجسم تركيب القبضة يحدد ماائفتها القليلة لتخيرات مقاييس الأجسام هذه
الملائمة يمكن زدادتها بالوضع على الأصابع عدة دجويفات مطابقة لأجسام مختافة القياس و الشكل !مساك بها فإنه من الممكن استعمال الأصابع ذات الفجدوات على شكل حرف (م) عند ذلك يحدث التماس
بين الإصبع و الجسم في نقطتون في مثل هذه القبضة فإن الجهد يتوزع عا ى سطح صفدر هن التماس و هذا ددوره يمكن أن يؤدي إلى تشويه الجسم أو تحطيده و عنذ العهل هع أجسام أكثر بساطة فإن مثل هذا
الأخطر لاا يظهر و عندئذ فإنه من المفضل استخدام الأصابع ذات الفجوات على شكل حرف (ج ) عن تلك ذات الفجوات الدطابقة اشكل لاجسم
أغلب الروبوتات تستعمل ثاذث أنواع أساسية من أجهزة التحريك ( المحركات ) كهر وميكانيكي ؛ بالهواء المضنوط ‏ «يدروليكي الأكثر شدوعا هي تلك ااقبضات ذات المحرك الهيدر وليكي على الهواء
المضغوط أهم أجزاء هذا المدرك في الاسطوانة و المحرك , التدكم باّجاه الجسم حركة العاهل يتم بمساعدة الصفيحتين ذوات الوظيفتدن و الذي يتحدم بهن بواسطة الملف الاسطواني الاولبي للتحكم بسعة
سطح الجسم المقبوض » من جهة أخرى فأن قلة الجدوءة في المحرك تجدل عملية التوضع الاقيق عير ممكنة في التحكم الموضدي بمثاية المدركات الهيدروايكية يدكن استحمال أجهزة الهيدروليك و لكن هذه
الأجهزة ام تلق الاستعمال الواسع » المحركات الكهر وهيكانوكية أُوضا تستدمل بشكل واس في الروبوتات ااصفاعية يوجد نوعين من المحركات الكهربائية لأحركة : محرك التيار المستمر و المدرك الكهربائي
الاخطوي قا عدة فلن المحركات الكهربائية توصل بخافض للدورات و الذي يؤهن التقوية اللذزمة أو عزم الاوران ال1"زم مح العلم أنه في الوقت الحالي ظهرت في السوق المحركات البطدئة و الذي ل تتطلب
الكهروميكانيكي تدخل كذلك وضخمات الموازرة لالاستطاعة ء المدرك الأكهروهدكانيكي استتمااه مريح فذي المفاصل 1) توجد وسائط كثيرة هذتجة 2) الطديعة الاكهروميكانيكية لإشارات التحكم تبسط بشكلَ
قوة عملية بناء منظومات التحكم المرنة و كذاك تسمح باس ةعمال ااحاسوب بعمثابة واسطة التحكم 3) المحرك الكهر وميكانديكي و خاصة ذو المدرك الكهربائي للتيار المستمر يمكنه أن يمل في المتكارمات ذا
التحكم بالاقوة و كذلك ذات التدكم بالوضع باارغم من ذلك لإن #منطوماتا افكيز و مكليركية تلبات : هي أغلى تكلفة من المحركات العاملة على الهواء المضغوط ‎٠‏ المنحنيات الذصائصية الانتقالية عندها أسوء
من الميكا نزهات التنفيذية المؤذرة ء و التي توجه أجهزة الهدردروليك و الوحدات المؤثرة
توجد ثالث أنواع للميكا نزمات التنفيذية :
اسطوافة مع مكبس ‏ المحرك ذو المكبس ‏ المحرك الهيدر ولي

5023077 : و دي التوقف عن تنقيدً معالجة برفامج التحكم
207221777 :و في الاستمرار أو الاستدناف بدنفيذ آخر خطوة بط حدوث خطاأً ها
20151720 : و هي توف تنؤيذ البرناهج عند النهاية و من ثم إعادة دورة التنفيذ هن جديذ في حال
مال عن برناهج :
1 2101 :2 2820614 : و هي رفع الأجزاء من موقع إلى آخر 3: 100 - 28187 و هي عدد الأجزاء التي سيتم تشفيلها 4: 25 111516117 و هي المسافة المرلا رفتها للجزء المطلوب 5:
71 و هي تعليمة تجعل يد الروبوت مفتوحة 6: 5787 10171 وهي تعليمة تحريك الروبوت إلى الموقعٍ لبدء الدمل 7: 181875 10 1 - 7011 و هي تشغيل الأجزاء 8: :110169 0ط
037 :10 11015 110172 وهي إغلاق اليد أو المقرض 11: 1112161771 01:08175 و هي تحر يك الأداة بالار تفاع المذكور على نفس الدحور و اعتباراً من الوضع الحالي للداة 12: 1/1017755
211 و هي تحريك الرودوت 13: 0117171 وهي تدرير القطعة 14: 2 111516117 11581875 و هي تحايمة عودة المقرض إلى الارتفاع رقم 2 15: 177 الانتقال إاى الجزء الأخر من الدملية
6 إنهاء البرنامج 17: 1011
إن استبدال الاأدخاص بالرجال الأليين غالباً ها أدى إلى شل بالاقرجة الدراد الوصول إلنها و السبب هو أن الروبوتات غالباً ما تكون ادبها قارات مدكانيكية للمحااجة و الآنفيذ بيذما بكونون عاجزون عن
تسنعيم العملية ى التحكم الكامل بجزقيات العو فية آلاف تجهيزات الروبوتات قا باءت با لفشل لان تبددل الطريقة اليدوية بااطريقة الآلية أظهرت تراجع كبير بااتكييف التقلي للمعالجة المنطقية لا"مور المختافة
أن الأشخاص الداملين كانوا يستعملون مقدراتهم الإّدراكية في تنفيذ العمل » أما أ غلبية واسعة من تطبيقات الروبوت الناجدة في الماضي و الحعاضر عذدها مظهر عام فهم جداً و هو التنفيذ المتكرر البرامج الثابتة
لد ي يعمل عليها و لطكن با: تعديل أو بالأحرى بتدديل طفيف جداً متعلق بالموقع أو مسار العمل إن تصميم و برهجة الرويوت هي عماية ما زالت تتطلب الكثير من الجهود التي قام بها التقنيين الما هرين و
1 ظروف التدل الخير مريحة : في مكان الدهل حدث يوجذ خطر ناتج عن الحرارة و الإشاع + أو عندما يكون مجال العدل غير مريح يمكن أن يحل الروبوت مكان الإّنسان و مثال ذاك عمليات صهر المعادن
مكان مددد مثل التوضع و تلقيم الألات 3- العمليات كثيرة التعدلا : إذا كانت كافة الاستثمار الدأولي للروبوت يمكن أن توزع على أكثر من عماية فإن الاستثهار يمكن أن يخطى سريعاً » و هذا يدذي أن الفارق
بين الاستثمار و عدمه يمكن أن ببرر ‏ مثال ذلك معالجة الأبال:ستيك
الالات يقوم فيها الروبوت بتذذية آله إنتاج اسلسلة من القع أو يسدلم القاح المنتهية من الألة يمتاز تاقيم الالات عن نقل المواد بأن الروبوت يدمل مباشرةً مج تجهدزات المعالجة في الدجال الذموذجي قوم
الأعمال التي نجج فيها الروبوت المهام التالية : التطريق ااحراري للمعادن التهيئة للتطريق معالجة المعادن و نوضح في هذا المثال روبوت من نوع ::10م1/:[2 بقوم بممالجة أداة مددنية يدم تتاب دورة
في الالة الدولى التي تم اختبار ها إلى الالة الذائية 4 - يأخذ الروبوت الدداة المندهية من الالة الثانية و يقدمها إلى مركز اختّبار أوتوماتيكي » فإذا كافت واقعة أبحااها ضمن مجال التسامح فإنها د وضع على
الأسير و بعذها يصبح الروبوت جاهز لدورة عمل ثائية
التحبئة هي غالباً ما تكون مزيج من عمليتين هما

الأمريكية لصفاعة السيارات ينجز احام البراشيم 8 رويوتات ع1هةتنتن: و 4 روبوتات من ذوع 184000ج:ندين تنجز االحام الذقظطي حول الأبواب بعد هذا القسم تمر أجسام السيارات إلى خط إعاذة الأحام
حوث تنجز أكثر من 700 نقطة لحام ب 24 روبوت يجهز المصذج ب 36 رودوت لحام نقطي في إذجاز دجميع أجسام ااسيارات و هو مهباً لإنتاج 1750 سيارة في اليوم إن اختيار اروبوت للقيام بهذه
برهجته وفق المتطلبات ففي الصور التالية ذا1احظ وجود ستة أذرع روبوتية على خط إنتاج اصفاعة السيارات و هي تقوم بتنفيذ لحام ذقطي لهياكل لاسيارات
و الصورة الأخرى توضح قيام ذراع روبوتية مفردة بلحام ذقطي على صفيحة
5 اللحام بالقوس الكهربائي
بشكل كبدر و بالإضافة إلى الأدخفة السامة الاناجمة عن الأحام و لاأضجيج و إن من أهم الأمور اللازمة لنجاح لحام الاقوس الكهربادًي » هو فقظار التقام افرد الأحام و الذي قد يؤدي أزدباد التقام إإاى ثقب المطان +
أما التأخير بالتقام فسيؤّدي إلى انقطاع القوس الكهربائي ‎٠‏ و لذلك فقد برمج الروبوت بحيث يكون تقامه مدروساً و بزمن محدد بدقة بحيث يحافظ على القوس الكهربائي
6- بخ الا هان و معالجة السطوح و أعمال الطاا» : هي من المجالات الواسعة لا ستخدام الروبوت الاصفاعي و ذلك لأهداف و غايات مخدلفة و أهما الاقة و لما لها من تأثير ضار و سام على صحة الإّدسان
فا غلب دولا الطانء تكون قابلة لازنفجار و الاشتعال و لذلك فأن الروبوتات المستخدمة لتنفيذ مذل هذه الأعمال يجب أن تماك تصاهيم و دارات ضد هذه الأخطار و من أجل تنفيذ الطلاء يستخدم و بشكل واسع
الذراع الرويوتية ذات المرذاذ » و في هذه الروبوتات تكون متطلبات الاقة أقل هما هي عليه في روبوتات الاحام و أما بالذسبة للسرعة فدلى العكس فهي تنفذ عملها بشكل أسرع , قتم هذه المعليات بمسا عدة نظام
و دارات التحسدس آلفني و الذي يتم عبره تدديد حجم و أبعاد المشخولة ااتالية و المكان الاذي بيجب أن دتم فيه الطان» و هناك حالة أخرى أو طريقة بديلة تتضدمن تنفيذ الطاّء ضمن الحقل الكهربائي ‎٠‏ هذه
الأطريقة دَؤهمن نوعية عالية للطا:ء و اقتصادية غير أن الجهد العالي (عشرات الكيلو فوات) يشكل هاامة أكثر للانفجان ى هذا ما وحد فى مجالات اسنتخدام از ؤؤوتاتدٌ سنا عنية لط لام مع هذا الذوع هن
الدرذاذات ولا يقتصر عمل ااروبوت على الاهان و الطا:ء فقط بل يشملاه أعمال التنظيف باارهل و معالجة السطوح و قطع الأجزاء الزائدة من القطع و مراقبة أبعادها و في صدورتنا هذه نرى ذراع روبوتية
تقوم بأعمال الطلاء على خط لإنتاج سيارات الشركة قوافو
7- عمليات الحفر :
إن عمليات الحفر في عمليات ميكانيكية دقيقة و محظم الرويوتات لا تس تطيج حمل مداور احفر الاورانية بقوة كاقية و ااتغلب على قوى رد اافعل على هذه المحاور الدورائية ؛ و معظم الرودوتات لا" تستطيع
عن طردق دارة تحكم خاصة و لهذه الأسباب فإن إسهام الرويوتات في عمليات الحفر اقتصر على عدد من التمليات » كدمل أدوات الدفر و تَأبيتها عن طردق نهادته و عاى عكس ذلك كان استخدام
المشاكل التي اعترضت عمليات الحفر و التذقيب في كبر حجم آلات الحفر و بالتالي تطلب ذلك استخدام روبوتات ضخمة و كبيرة لتحقدق التوازن و الدقة في العمل
8 عمليات رفع و إنزال منصات التحميل :
مدظم الإضائع و المنتجات توضع في علب و صفالادق و من ثم توضع على مذصات دسهى بمنصات التحمدل لنقلها إلى اأسق

5- حمل أدوات الئلات : لقا شجع استعمال الروبوتات في هذا الامجال و ذلك بالتصمدم الأُسدق على آلات التحكم الارقدي و المهمة السهلة نسبياً في الربط البيذي بين الروبوتات إلى أدوات آلات التحكم الرقهي
6 الحذلاة : تستتمل الروبودّات في هذا المجال بشكل أساسي لمعالجة اللأجزاء المتدذنية الساخنة فقط أو للعدل في أماكن ذات درجات درارة عالية إن استدمال الروبوتات محدود نظرا للمستويات المنخقضة
نسبياً لالإذتاج الكمي و تحقيدات بعض الأجزاء
الذهائية اللصغيرة و الاقدقة للروبوت لما يتميز من دقة في التشغيل و ذلك لتجنب ركز الإجهادات في محذن جناح الطائرة و الصورة التالية توضدح رودوت يقوم بعهليات إنهاء لمشخولة مدذنية
يتضح من هذه القائمة لاتطبيقات الصذاعية الاحالية أن تطور و اسدخدام المناولات الروبوتية قا قطع خطوات واسعة من بذاداته المتواضمة كمناول عن بحذ تم تطويره في مذبر :27260171171م اأوطني عام
7 لمحالجة الأمواد الامشعة
تطبيقات الروبوت الغير صناعية
تأدَي أهسية الرودوتات في الحياة الععاية من كثرة و تنوع الوظائف التي يقوم و التي لاا تقتصر على الامجال الصناءي فقط ‏ و لكن أيضاً انتشاره في مجالات الحياة عامة و ستفرد هذا المقطع التكلم عن
تطبيقات الروبودّات الذير صنا عية : إن إحدى هذه التطبيقات كان في مجال تكذولوجيا الفضاء ‏ فالددث ذو الأهمية الخاصة كان في رحلة الطدران الأولى لمكوك الفضاء الأمربكي كولومبيا في عام 1981 و
الذي كان عبارة عن ذراع آلي في الأضاء الذراع كان بطول 50 قدم و هو عبارة عن ذراع ميكانيك ي يتحكم به من قبل رائًا الضاء من موقع في مؤخرة مركز القيادة للمركبة الفضائية زات الأفضاء ينظر إاى
النقطة الهدف بدساعدة كاميرا تلفزيوذية مثبتة على الذراع الاي و يحاول تحريك نهابة الذراع إلى هذه النقطة مهمة هذا الذراع الألي المتحكم مه عن معد هي وضع الأكمار الصناعية في القدارات حول الأرض
استخدام أكثر من 150 تجربة على الحبوانات الحية , و جهاز القص هذا هو عبارة عن ذراع ذي ثهاذية محاور هيد روليكية يتحكم بها من قبل حاسب مصفر يستعدل البرهجيات المطورة بشكل خاص من أجل
عملية القص و إن التقنيات لاتحسس الكهربادي تس تخدم لتحري جاد الننم » و ااتجهيزات قا صممت لتثبيت و مناولة الحيوانات في مواضع مخةلفة للقص إن الرأسن القاطع يمتلك ذااث درجات حرية زاوية
لبحافظ على وضع القس بشكل صحيح و بتوضع على الرأس القاطع مقامات سدوية تستدمل من أجل التحسدس بالجاد
و هناك نظام روبوتي يستخدم في المشافي لمساعدة اللأشخاص المصابين بالشلل أو أوائكَ الأدن يجب أن ببقوا في السرير بطذ عدلية جراحية باستعمال قيادة صفيرة فالشدص الدريض دمكن أن بيهر الرويبوت
ليحضر له الاواء أو ليفتج الباب و بإضافة فظام اتصال صدوقي فإن الرودوت بس تطيع أن يتعلم ليستجوب لاأوامر ااصوتية الشخص المريض و الحلم الأخر هو الرودوت الدنزلي حيث أن كل مدبرة مذزل تريد
بدض المساعدة في إنجاز المهام المنزلية مثل: تنظدف البيت ‏ جلي الصدون لخ و من التطبيقات الفير صفاعية للروبودتات في ما يةوهون د علماء اميركبون في متهذ ذارين رينسا: بر لأمياه العذبة»
هدتطورة وسوف تنشر في الانهار والبحيرات الحذبة المياه لمراقبة البيئّة وجودة الأمياه
,و آخر تدديل لهذه الصفحة كان في 21:28 26 ديسهبر 2007
ى محتويات هذه الصفحة منشورة تدت رخصة الوثائق الدرة (جذو) (قرأاً حقوق الطبع

الأخطوات الإنتاجية مثال اللحام النقطي لروبوت اامسار اامنحذي القذرة عا لى تتابع مجدوعة نقطية في الفراغ تشكل منضني مركب الذاكرة و أجهزة التحكم هي الهم في روبوت المسار المنحذي منها في
روبوت المسار المنحذي منها في روبوت 717 و أن اامسار لكاي الذي بسير وفقه الروبوت بيجب تذكره أكثر هن مجرد تذكر ذقطقي البداية و النهاية أثناء تسلسل الحركة و على أية حال في بعض
ااخطوات الصنا عية يكون التدكم بالدسار مستمر أثناء دورة العمل هو شيء أساسي لوجود الروبوت في الخطوة الإذتاجية كاللحام المستهر بالإضافة إلى الترتيب الفيزيائي للروبوت و قدراته ااحركية الأسادية
حيز
ااحفل
3 دقة
العمل
3 سرعة
الحركة
جملة القيلاة
حيز العمل
يشير حدز العمل إلى الدكان الذي يمكن أن بدمل فيه الروبوت و هو جزء الفراغ الذي حمل فيه نهاية الرسخ الروبوتية يقدم مهندسو الروبوت تعريف حيز العمل با عتبار نهاية لارسخ دون أن يكون هناك بد
موصولة لهذا الرسغ كما أن حيز الدمل يحدد الترتوب الفدزيادئي الروبوت و حدود حدز العدل لروبوت الربط المركزي يدثل جزء من كرة و لروبوت الربط الدائري هو دارة و اروبوت الذراع المقرون فهو
غدر محدود و دشبه جزء كروي دقة الحركة : لبد من آلاقة في حركة إضاقية لنهاية اارسخ الروبوتية إن دقة الدركة في علم ااروبوت أمر هام جداً و هي تَشمل : 1- الاضبط المكاذي 2- الدقة 3 القدرة
الروبوت على الوصول إلى نقطة معدنة في الفراغ تَحتمد على قدرده على تقسيم حركة أجزائه إلاى زيادات صدغيرة و حسب هذه العلاقة فإن دقة الرودوت تكون في وسط المسافة دين نقطتي الاضبط القدرة
على التكرار : و تشير إلى مقارة الروبوت على إعادة وضع نهاية الرسع في نقطة معينة في الفراغ سدق له أن مر بها
سرعة الحركة
في كل مهمة بناءً على عدة أمور مثل وزن الجسم المراد تحريكه و المساقة التي يجب أن يوضع بها الجسم خاّل دورة العمل الأجسام الثقياة لاا يمكن تحريكها بااسرعة الذي يدم فيها تحريك الأجسام
الصفيرة نظراً لدطالة الأولى فيجب أن تحركَ الأجسام ببطء أكثر عندما برا الأمر دقة مكائية
نوعية أجهزة القيادة : هناك عدة أنواع لأجهزة القيادة توجد في الروبوت : 1- هيدروليكي 2- محرك كهربائي 3- هوادئي
تصنيف و بنية الأنظمة الروبوتية
1 تبعاً انوع النظام : ذظامي النقطة إلى نقطة (21) و الطريق المستمر : إن أي شخص لا" يملك الدبرة بااروبوت يمكن أن يعتقد أن روبوت احام النقطة هو نفسه روبوت لحام اقوس و لكن بتجهيزات
مختافة و لكن في الواقع هما أنظهة روبوتية مختافة إن التحكم بروبوت لحام النقطة يعدهد على عملية من نقطة إلى نقطة و للا ينصح به لإنجاز لحام الائقواس الذي بحتاج لنظام الطريق المستمر
البداية و يكون اأنظام مستتدا لاقم الآخر و يمكن وصف عفلية ( 1717 ) بشكل أكثر شعولية كالتالي ( إن ااروبوت يتحر كَ إلى هوضع دم تحديده رقفيا و من ثم تتوقف الحركة و من ثم المؤثر الطرذي (ز
+11 1114 )) يؤدي المهمة المطلوبة أثناء ثبات الروبوت و عذد انتهاء مهمته ينتقل الروبوت على النقطة التالية و تعاد الكرة ) في نظام ( 1717) يكون «سار لاروبوت وسرءته أثناء الحركة من ذقطة إلى
أاخرى غدر مهم
هذاك نو عين أساسيين من أنظمة (2170) الروبوتية : الأول : كل محور ينتقل من نقطة إلى أخرى بأقصى سرعة ممكنة و لهذا فإن السار من نقطة البداية إلى نقطة الانهاية للا يتم الدحكم به
3 أنظم

يل الباذستيك : دتميز عملية تشكيل الدنتجات الباستيكية بسهولة التحكم بها نسديا و بالمقارئة مع حجمها الكبير تكون اللواقط
المستخدمة في هذه الحمايات من أشكال مختفة تبعا اشكل المادة المذتجة و ببين الشكل ااتالي جهاز تحدم هن أجل فسدكَ صفا ذيق التحبئة لألات تشكيل الباتستيك
لاقط يستخدم في آلات تشكيل الباسديك
لواقط أجهزة المذاولة المستخدمة في الأعمال الميكاندكية : و نقصد بذلك إنتاج القطع الهيكانيكية للروبوت الاصفاعي ااذي يس تخدم بشكل أساسي في عمليات تدميل و تفريخ المشارط الرأسية و اللواقط
المستخدمة لتركدب القطعح المعدنية في ظرف الأمخرطة تزود بمسائذ نابضية و ذاك لضغط القطدة لحظة تبديل القابرض و الشكل التالاي يموضح ذلك
لاقط لتحمديل و دتفريخ المخارط الرأسية
الصنف الثالث : القبضات العامة
دضم القرضات الحامة كقاعدة لذللك وهي الذي تمتلك أكثر من ثالث أصابع و أكذر من مفصل في كل إصبع هذا اأصنف - يسمح بتنفيذ مجموعة كبيرة من الحمليات كالقرض و الاقل لا الأجسام من مكان لآخر
في بعض المخادر تم دراسة القبضات العامة ذات العدد الكبور هن درجات الحرية هع زيادة درجات الدرية فإن صعوبة و تعقيد تصميم القطعة تزذاا هذا » تزدلا تحقيداً عملية تجميع أجهزة التحر بك الهرتبطة
بدرجات الحرية » لمثل هذه القبضات تلزم أجهزة التحريك المصفرة » و التي تسدطيع العصول على طاقة ( استطاعة ) كاذية أجهزة التحريك المنتجة حسب الستاندرات كديرة جداً أحد الحلول المستةبلية لهذه
المسألة ينص على استدمال أجهزة التحريك ذات فعالية التذكر لا شكال غا: أنه الوم غالباً ما تحل بمساعدة نقل الاحركة بالحبل و هذا ها سدح بإخراج المدرك خارج حدود الفراغ نأدذي بمثا لين للقرضات
الداهة في كا: الحالتين تستعدل طردقة الحركة بااحبل مع المحركات الكهربائية للتيار المستمر و في الشكل التالي توضج القبضة و التي تتكون من ثاث أصابع الكبيرة ( الإبهام ) ( السجابة الوسطى ) عادة
تكون الأصابع الاثلائة تكون كافية جداً للقبضات العامة
قبضة عامة ذات ثلاث أصابع كل إصبع يتأاف من قطعتين أو ثاذثة قطع مصفوعة من نابض نحاسي أسطواذي الشكل بقظر ( 17:07:8 ) نهادات القطع مشحوذة بزاوية ( 30 ) بحيث يستطيع كل إصبع
الانحفاء بزاوية (45 ) باتجاه الداخل و كذلك باتجاه الخارج في كل مفصدل أي أن إمكاذية مثل هذا الإصبع أكبر منها عنذ الرصبع البشري الرصبع الكبير يتكون من ثازثة فروع ‏ كل إصبع بتحرك بمساعدة
محرك كهربائي من خائل عماية نقل الحركة بالحبل و له درجة حرية واحدة » في كل رع توجد وحدة و الذي حولها ملغوف خيطان بشكل متقابل مع العلم أن نهايات هذه الخطوط مثبتة على هذه الوحدة هذه
الاحبال محصورة في غشاء حازوذي ( لولبي ) و هذا يمنع تشابكهما عند حركة الأصابع النشاء الحازوذي يحمي ااحبل و يسمح بإنقاص عدد الوحدات في عملية نقل الحركة » حذى تكون حركة الأصابع أكذر
هرونة و حتى دَكون القبضة درفتها ( بكاملها ) مريدة فإن الحبال في الذشاء تدخل داخل الأصابع

كي لتحقدق التحكم الموضدي بمساعدة الإشارات الكهريائية فإنه للا بد من المحوللات الماائمة » لمثل هذه المدولات ينسبون الأجهزة
الكهروميكانيكية و كذلك الأجهزة الهيا روليكية ذات التوجيه الكهربادي » الأواى هذها مخصصة لاوصل أو فصل التزويد بااضغط للجسم العاهل أها الثانية فتستحمل في منظومات الذحكم بالتوضع النسجي
الدحرك الهيذروايكي بسمح بااحصول على دق عالية في الامركز عند حمدولات مختلفة و ذلك بفضل الجسوءة العالية للمنظاومة من جهة أخرى هذا اللأدر يدا التحكم بالقوى لدأن الجسوءة العالية زد يد افق
جهد الضغط و لذي بدوره يؤدي إلى عدم استقرار منظومة التحكم الميزة الأخرى للمحركات الهيدروايكية هي القيمة العالية لنسبة ؟ كل هذا يجدل محركات الهيدروليك غير ملحوظة عند تصنيع الروبوتات
القوية عدا عن هذه الأنواع ااثازثة المدروسة للمدركات توجد أنواع أخرى و مثال ذلك أنه في بعض القبضات تستعمل الاوابض أو أي عناصر مرنة أخرى فالنوابض غالباً تستحمل لإّبحاد الأصابع عن
بدضها البعض في القرضات ذات المدركات الهبذ روليكية أو الهواء المضغوط كما في الشكل التلاي
فااشكل السابق دوضح القبضة ذات النابض و العتلة مح الأسطوانة ذات الهواء الوضغوط و القرض يتم بمساعدة الالدطوانة ااهوائية ‏ عند الإفاات فإن الأصابع تتباعد بواسطة النابض ء مثل هذه الطريقة لتصميم
القبضة تبسط بشكل واضح الدخططات البيانية للمنظاومات الهيدروليكية و بالهواء المضغوط و منظومات التدكم بها ء النوارض أيضاً يكن استعمااها للقبض » في هذه الحالة فإنه من الواضج أن جهد القرضة
يتذاسب طرداً هع جساءة النابض و بالتااي فإنه للدصول على جهد عالي في القبض فإذه ابد من استعمال النوايض ذات ااجساءة العالية » عنائذ يجب زيادة استطاعة المدرك الذي يباعد الأصابع بدضها عن
بدض في القبضدة » بسدب ذلك فإِن استعمال النوابض للقرض يقتصدر على الأعضاء العاملة للعهل هع أجسام غير كبدرة مثل - الس امير عديمة الأرؤوس صواهيل براغي النوابض غالياً تعمل بشكل
مشترك مح المدركات الهبدروايكية و بالهواء المضغوط لدانه عنذ إزالة الضدغط عن الجسم العامل فإن النابض المتصل بالمكبس بكل سهولة بعيده إلى وضعه الأساسي » من ناحية أخرى فإن التركيبة المؤافة من
الذابض مح المدرك الكهرباذئي غير فعالة أن المحركات تستتمل فط بشكل مشترك مع مخفضات السدرعة و التي تديق دور ان مدور المدرك الكهربائي إلى وضعه اللأساسي أحيانا يستدمل في القبضات
الرأس المخناطيسية تسدب إليها الدافع و بعد ذلك فإن وضع المحرك يثبت بشكل قوي في حال عدم وجود التبار في الماف فين الاافع يتحرك بحركة على طول الدحور في مثل هذا الدحرك دكون عادة
هوجود نابض إرجاعي الذي يؤمن تذبيت الااقع في وضديدين كما في الشكل فإذه يبين قبضة ذات جهاز التدريكَ الكهروهةناطيسي » الاافج في جهاز التحريك الكهر ومخناطيسي (1) يتدرك إلى اليسار عل
طول الدحور » هذه الدركة التقدمية تحول ضغط الأصابع بمساعدة القبضة (2) » أما عملية فتح المقرض يتم بمساعدة النابض (3) كقاعدة فإن قيمة انزياح الاافج تكون غير كبيرة لأنه مع زبادتها فإن قوة جذب
الرأس الدغناطيسدي تتناقص اذلك فإن مثل هذه الأجهزة لاتحريك تستعمل فقط عند العدل مع الأجسام الخير كبيرة ‏ اختيار جهاز التحردك يبدي تأثيراً ملحوظاً عل فحالية الاقبضة بشكل عام اختيار جهاز
التحريك ينف حسب طمديعة الحمليات المنفذة من قبل

نقل العواد و من ثم تجمييها فلالك غالباً ما يكون على الروبوت جمع الاأشياء العراا تعبئتها و من ثم وضع حشوة الرفد (و هي الحشوة لمنع الفواد من العطب
و الارتجاج) و من ثم ختم صفاديق التمبئةٌٍ و لكن في الفااب ما تستعمل آللآت عادية لهذا الفرض و تكون وظيفة الرويوت هو وضع الفواصل فقط و من ثم ختم تلك الصناديق إن هكذا وظاائف ليست بالأمر
الأسهل » فربما يحتاج اارويوت للقيام بعدة أنواع من الحركات لتنفيذ هذه المهمة كالحركات الاورانية و العقوسة » و حيث أن هذه الحركات تختاف باختاذف نوعية الدولا و اللأحجام و الأشكال و أيضاً اختالّف
الاخواص الفيزيادية للمواا الموجودة في الحزمة الواحدة يؤدي إلى تعقيد الاحكات المطلوبة و تعقيد الأدوات و المتطلبات الاززمة ‏ فا لقابض يمكن أن يصدهم بحدث يؤدي عدة وظائف و ربدا يصمم بحيث يتم
استبذاله بآخر لتذفيذ وظيفة أخرى
3 تنميس الأجزاء ومدالجة السطوح بالتافنة :
الدديد من التمليات تتطاب تحكم مضبوط بمعالجة الأجزاء و سطوحها عن طريق غمسها في سوائل المحالجة , أو عن طردق إحاطتها بالدولا الدافظة و الحامية لها و إن من أشهر عمليات تنميس الأشياء هي
بد اللحام النقظي من أكثر تطديقات ااروبوت الصنا عي اندَشارا و خاصة في صفاعة اأسيارات فاللدام النقطي هو التحام بين قطعتي معدن في نقاط مركزة و ذلك بامرار تيار كهربائي عالي الشدة ءعبرضا في
نقاط التماس يذجز الأحام بنوع من المساري تضغط المعذنين هماً و تمرر التيار عبر نقطة التماس و عادة يكون الزوج النموذجي للمساري له شكل محدد بديث يدكن أن دركب بسهولة على رسخ الروبوت
المناسب هما يسبب اذصهار المعذنين في نقطة التعاس و التحافها نظراً لارجة الحرارة العافية التبردد » حدوث يتم رفع الدساري و الانتظار قدترة كافية لتبرد المعساري قبل نقطة الأحام التافية » و علدة يمرر
الماء ضمن المساري لتسريع التبريد بهذا الذتالي يصبح الحمل الذموذجي لروبوت ©7717 و كمثال عن خطوط اللدام النقظي الروبوتية الأوتوماتيكية هي أجهزة جهوزت عام 1980 في شركة 10061

ن لفاية حذى يتم شحنها و قا اشتهر استخدام الروبوتات في نقل البضائجٍ و
الاصناديق إلى هذصة التحميل و كذلك تفريغ هذه المصات من البضائع » لانه من الممكن أن تبرمج هذه الروبوتات اتعمل على تريب هذه الصناديق بنسق مرتّب أو على شكل طبقات الواحدة فوق الاّخرى و
لكن بشكل عام فإن الروبوتات تحمل على تحميل الإضائع و الصناذيق الذي لا يزيد أردتفاعها عن خدسة أقاام ولا دزيد وزنها عن مئة لدوبرة و في حال كانت هذه ااصناديق ذات ارتفاع أكبر و وزن أكبر فإنه
يتطلب إضافة آلية مؤازرة للروبوت توصل دح اللواقط و ذاك رّعطاء متاذة أكبر لهذه الاواقط
9 التثبوت و الربط :
الصغيرة على الاوحات الكهربائية و كذلك تثبيت هذه اللوحات على هياكل القطع الكهربائية و قا يتديل للبدض أن عمليات التثبيت و شد البراغي و البراشيم هي عملية سهلة و بسيطة و لكن في الواقج قا تكون
عملية دقيقة » لأنه 5 اي بعض الاقطع عمليات الشد الزائا و الاتثبيت الرّضافي قا مؤدي إلى كسر ااقطع المثبتة في نقة التلبيت أو تلفها و كذلك أيضاً توجد مشكلة في اي حال عدم التثبوت الكاذي للقطع و لهذا السبب
كان استخدام الروبوت في هذا المجال كان استخداماً جيداً و في دحله لما يبديه الروبوت من إمكانية شد و تثديت القطع و الأجزاء عند القيم المطاوية و يتم ذا ببرمجة هذه الروبودّات و إدخال قيم الشد
المسموح بها لكل من الإراشيم و البراغي
تستعمل الروبوتات في هذا الدجال لحبئة و تفريخ قوالب الاصب الحقنية أو تشذوب بدض القوااب إن هذه المنشآت لها مبرراتها الاقتصااية من حيث وتيرة العمل الأسرع و المنتجات الاأأضل من إنتاج البشر
1- القدص : إن روبوتات الأحص دَتضمن على أجزاء و حساسات للقيام بعمليات الدقارنة و القياس و الفدص إن العساسات المستخدمة في هذه الروبوتات هي : كاشفات كيمدائية أنظمة مراقبة
كدبيوترية فاحدصات بالأشعة تحت الحمراء السونار و الرادار الليزري الفا حصات الإشماعية ااحساسات السدوية الكاهيرات السينية و اله احصات الفوذونية أن عمليات الفحص دائماً تتم بالنسبة لنظام
أخطاء في الموضع قد تصل إلى 0001 إنش و الصورة التالية توضح روبوت قوم بتفحص أولي لحملية تجميع مركبة
2- القطح : مدظم المولا الهناسية تنذج على شكل صفائح أو الواح » و بالتالي فاإتمام عملية الإنتاج يجب أن تتم عمليات القطع ليذه الصفائح بأشكال مختلفة و بعقاسات متعادة » و يمكن أن تدم عمليات القطح
باستخدام الروبوت و ذاك بمساعدة العمليات و الأدوات التالية : 1 ) الليزر : عن طريق صهر المددن برفع درجة حرارته بتوجيه أشعة أو ضوء بالغ الددة إلى المكان المراد قصه و تستخدم هذه الطريقة من
2 ) النافث الماؤي : وهو عبارة عن نافث لماء عاا ي السرعة عن طريق ضغط الماء بشكل كبور من خاّل فتحة تعدد » و نتيجةٌ لهذه السرعة العالية للماء المصطدم مع القطع يؤدي إلى قطع هذه الأجزاء المذنية
و تتراوح سماكات الأجزاء التي يتم قطعها بهذه الطريقة بين ( 004 - 0008 ) إنش و كما يمكن قطع أجزاء غور متدنية أخرى و هناك طرق أخرى يمكن للروبوت أن يستخدمها في عمليات القلج مثل :
( قوس الباازما » المثقب المركزي أو ما يسدى بفسحاج دخديد )
ى الصورة السابقة تبين رويوت تقوم جعملية القض بواسطة الشماع فيزن :
3- أعمال الطباعة : تستعمل الروبوتات في هذا المجال في صفاعة الديارات بشكل رئيسي كختم لوحات أرقام الهيكل إن إحدى الا عدبارات الرئيسي

للحصدول على التفاصيل)

ة روبوت الطريق المستفر ( 00ت 0015:1915 ) : في روبوت الطريق المستمر ( 07 ) تقوم الاأدأة بإذجاز مهمتها في الوقت الذي تَتحرك فيه مداور الدركة كدل يحدث في احام الأقواس إن مهمة
تذسيقها بواسطة الكمبيوتر و ذلك بتتبع المسار المطلوب
الدتمفصلة 5) الروبوذات الشبيهة بالاأكدى أو ذات الذراع الموترة
1 - الروبوتات الابكارقية أو المستطيلة : و هي تتاف من ثالث حركات متعاهدة خطية على طول دحاور اتصالها كما هو مبين بالأشكال و يدم إنجاز أفضل ثبات و دقة ضهن مساحة عمل الروبوت
مزاياها : » ثبات عالي و دقة عظيمة » تجنب جيد للتوادّق و الأوقاية من التأكل » سهولة الدحكم بدركة الوصل
سابياتها : ‎٠‏ الهدكل التركيبي ضخم ‎٠‏ تضيدق مسادة العمل ‎١‏ انحسار الانسجام مع أنظمة روبوتية أخرى في مجال التدل العاذي » تصميمها الميكا نيكي اأمحقا جدا في الحركات المطلقة الخطية ‎٠‏ حاجتها
إلى مساحة أرضية واسعة
2 - الرودوتات الاسطوانية : دَتألف هذه الروبوتات عادة دن حركتين عفوديتين خطيتين و حركة دورانية
الدزايا : « استةاالية كاملة عن قوى الأجاذبية ‎٠‏ حركة متدررة من الاحدّكاك » أن وجود مدورين خطيين دجتل من التصميم الميكانيكي أقل دَحقيذا من الرودوتات ااديكاردقية
السلبيات : ‎«٠‏ عدد كبير من الهداكل * قلة الانسجام مع مناولات أخرى في هجال عمل عاذي * دقة و ثبات أقل بالمقارئة مح الروبوتات المسّطيلة
3 - الرودوتات الكروية أو القطبية : دتألف هذه الروبوتات من حر كتين دورانيتون رئيسيتين و حركة انزلاقية واحدة بشكل أساسي